Gregory Hitz

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAV地形モニタリングのための情報経路計画フレームワーク
  経路計画2018/9/1

  未知の関心領域を確率的センサで学習しながら、連続3次元空間で情報量の多い飛行経路を計画する汎用IPPフレームワークを提案し、シミュレーションと農業モニタリングで有効性を示した。

• 時間制約下での探索・行動問題に対する分散型マルチエージェント意思決定
  群制御2018/2/1

  時間を予算として扱い、確率的推論で複数エージェントの探索と行動の意思決定を最適化する分散フレームワークを提案し、MBZIRCの探索・把持・配置シナリオで有効性を示した。

• UAV地形モニタリングのためのマルチレゾリューション地図生成と情報量最大化経路計画
  経路計画2017/3/1

  ガウス過程の空間相関を事前分布に用いたベイズデータ融合で高度依存センサモデルを扱うマルチレゾリューション地図生成を提案し、グリッド探索と進化最適化で情報量の多い3次元飛行経路を計画する。農業バイオマス監視で従来の塗りつぶし飛行より最大45%誤差を削減した。

• UAVによる能動分類のためのオンライン情報経路計画
  経路計画2016/9/1

  UAVが農地の雑草を効率的に検出するため、情報理論的目的に基づき3D空間で軌道をオンライン計画する手法を提案し、従来の全面走査より低エントロピーの地図を構築できることを示した。

• UAVによる能動的分類のためのオンライン情報経路計画
  経路計画2016/6/1

  農地の雑草検出を目的に、占有格子で雑草分布をモデル化し、情報理論的目的関数に基づいてUAVの経路をオンラインで計画する手法を提案。シミュレーションで従来の全面走査と比較検証した。