Guangjun Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複数クアッドロータによる協調ケーブル吊り下げ輸送のためのイベントトリガ型非線形モデル予測制御
  マニピュレーション2025/4/1

  複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた荷物を協調輸送するため、イベントトリガ型分散NMPCを提案し、計算・通信資源を削減しつつ障害物回避や軌道追従を実現した。

• ケーブル吊り下げペイロード輸送のためのマルチクアッドロータ協調制御：障害物認識プランニングとイベント駆動型非線形モデル予測制御
  群制御2025/3/1

  複数のクアッドロータでケーブル吊り下げペイロードを協調輸送するため、A*による大域的経路計画とイベント駆動型NMPCを組み合わせ、イベントカメラとマルチカメラで動的障害物を検出して適応的に回避する手法を提案した論文。

• 可変慣性パラメータモデルに基づく空中マニピュレータのロバスト制御
  空中マニピュレーション2024/1/1

  マニピュレータの動的結合を外乱として扱うUAVモデルを提案し、外乱補償型H∞制御で飛行を安定化、実験で有効性を検証した。

• モンテカルロ木探索を用いた六脚ロボットの耐故障性フリーゲイトと足場計画
  歩行計画2020/6/1

  六脚ロボットの歩容と足場の計画を系列最適化問題として統合し、モンテカルロ木探索で最適化することで、足場が疎な環境での通過性を大幅に向上させた研究。