Gwanjun Shin
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
視覚ナビゲーション自動運転システム自動運転/経路追従センサフュージョンナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PathLift：視覚ナビゲーションのための深度条件付きメートル法変換視覚ナビゲーション2026/10/12
事前学習済み視覚ナビゲーションポリシーの無単位軌道を、深度センサ情報を用いて各ウェイポイントごとにメートル法の経路に変換するアダプタを提案し、実機での成功率を向上させた。
- NeuroFlow：自動運転システム向け軽量・高効率なモデル統合スケジューリング戦略の開発自動運転システム2023/12/1
自動運転車の計算資源制約に対応するため、深層学習モデルと非深層学習アルゴリズムのデータフローを解析し、リアルタイム性能と安全性を両立するスケジューリング戦略を提案・実車検証した。
- 複雑な道路環境における自動運転向けハイブリッドトラッカー最適経路追従システム自動運転/経路追従2021/4/1
深層学習による車線検出と高速フィッティング、GPS・視覚ベースの複数トラッカーを状況に応じて選択するオブザーバを組み合わせ、複雑な道路でも安定した車線追従を実現した。
- 低チャネルLiDARとカメラのセンサフュージョンによる先行車両(CIPV)推定センサフュージョン2021/3/1
LiDARとカメラの追跡データをBEV座標で融合し、自車線上の最も近い先行車両を高精度に検出する手法を提案。実車実験でAEBやACCの性能向上を確認した。
- RGB-Dカメラと高効率リアルタイムナビゲーションを備えたオープンソース低コスト移動ロボットシステムナビゲーション2021/3/1
LiDARやGPUを使わず、RGB-Dカメラと低スペックなシングルボードコンピュータのみで動作する低コスト屋内移動ロボットを構築し、SLAM・経路計画・走行可能性マップ生成・運動計画を統合した18Hzのリアルタイム自律ナビゲーションを実現した。
