Hanlan Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ワールドモデルを用いたサンプリングベース運動力学的計画
  プランニング2026/10/9

  学習済みワールドモデルを潜在空間の木探索に用い、RRTやKPIECEで長期的なタスクを効率的に計画する手法を提案。

• Actor-Critic強化学習のための並列ヒューリスティック探索による推論
  マニピュレーション2025/9/1

  Actor-Criticモデルの推論時に、Actorが行動を、Criticがコスト推定を提供する並列最良優先探索を導入し、ロボットマニピュレーションでの有効性を示した。

• 前処理ベースの運動力学プランニングによるロボットマニピュレータでの飛翔体迎撃
  マニピュレーション2024/1/1

  ロボットアームで飛んでくる物体を迎撃するため、滑らかな軌道をオフラインで前処理し、オンラインでリアルタイムに衝突回避しながら迎撃する運動力学プランニング手法を提案し、実機で78%の成功率を達成した。

• A-ePA*SE: 評価に時間がかかる問題のためのいつでも使える並列A*探索
  プランニング2023/5/1

  辺の評価コストが高い計画問題向けに、並列探索ePA*SEへいつでも解を改善できる性質を加えたA-ePA*SEを提案し、既存のいつでも探索法より効率的であることを示した。