Haoping Xu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Mem2Ego: グローバル記憶と自己中心視点を統合した長期的身体性ナビゲーション
  ナビゲーション2025/2/1

  グローバルな記憶モジュールからタスク関連情報を適応的に取得し、エージェントの自己中心的な視覚入力と統合することで、長期的な物体ナビゲーションの性能を向上させるVLMベースのフレームワークを提案した。

• 離散表現学習によるロボットインタラクションモードの発見
  マニピュレーション2024/10/1

  関節物体を操作するロボットの動作を、専門家ラベルなしの教師なし学習で離散的な「インタラクションモード」として獲得し、それに基づく行動予測を可能にする手法ActAIM2を提案した。

• ORGANA: 化学実験の自動化と評価を支援するロボットアシスタント
  実験自動化2024/1/1

  LLMを活用して化学者と対話しながら実験計画を立て、ロボットと実験装置を制御して溶解度・pH測定・再結晶・電気化学などの多様な化学実験を自動化する支援システムを開発した。

• MVTrans: 透明物体のマルチビュー知覚
  透明物体知覚2023/2/1

  RGB-Dの深度に頼らず、ステレオを拡張したマルチビュー入力で透明物体の深度推定・セグメンテーション・姿勢推定を同時に行う手法を提案し、大規模合成データセットSyn-TODDも構築した。

• 制約付きタスク・動作計画による化学実験の自動化
  マニピュレーション2022/12/1

  化学実験の高レベルな指示から作業空間を認識し、PDDLStreamソルバーを用いた制約付きタスク・動作計画で多段階の操作を自律的に立案・実行するロボットフレームワークを提案し、注ぐ操作や溶解・再結晶化実験で有効性を示した。

• 透明物体のための点群と深度の統合補完
  深度補完2021/10/1

  透明物体の歪んだ深度を点群と深度の統合補完で復元するTranspareNetを提案し、自動データセット構築でTODDを作成した研究。