Yuchi Zhao

University of Toronto

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己構築型実験室：自律的に実験環境を設計・構築するラボ
  自律実験/ロボット自動化2026/10/16

  高レベルの科学目標を与えると、実験室のレイアウト設計からデジタルツイン構築、ロボットスキル獲得、実験ワークフロー生成までを自律的に行い、量子ドット合成実験で実証した研究。

• DIA: 拡散ポリシー最適化のためのデノイジング中間アドバンテージ
  拡散ポリシー/強化学習2026/9/10

  拡散ポリシーの強化学習ファインチューニングにおいて、各デノイジングステップに中間アドバンテージを割り当てる手法を提案し、複数のロボット操作ベンチマークで性能を向上させた。

• チャンクベースロボットポリシーのための動的実行ホライズン予測
  ロボットポリシー2026/6/1

  固定実行ホライズンに依存するチャンクベースのロボットポリシーに対し、強化学習で軽量な実行ホライズン予測ブランチを学習し、事前学習済みポリシーを凍結したまま動的に実行長を調整する手法を提案。高精度・長時間タスクの成功率を大幅に向上させた。

• MATTERIX：ロボティクス支援化学実験室自動化のためのデジタルツイン
  sim2real2026/1/1

  化学実験室の高忠実度デジタルツインを構築するGPU加速マルチスケールロボットシミュレーションフレームワークを提案し、ロボット操作・粉体/液体動力学・熱伝達・化学反応を統合してsim-to-real転移を実証した。

• AnyPlace: ロボット操作のための汎用物体配置学習
  マニピュレーション2025/2/1

  VLMで大まかな配置位置を特定し、合成データのみで訓練したモデルで多様な配置姿勢を予測する2段階手法を提案。実世界の様々な物体形状や配置モードに対応し、高精度な配置を実現。

• ORGANA: 化学実験の自動化と評価を支援するロボットアシスタント
  実験自動化2024/1/1

  LLMを活用して化学者と対話しながら実験計画を立て、ロボットと実験装置を制御して溶解度・pH測定・再結晶・電気化学などの多様な化学実験を自動化する支援システムを開発した。

• MVTrans: 透明物体のマルチビュー知覚
  透明物体知覚2023/2/1

  RGB-Dの深度に頼らず、ステレオを拡張したマルチビュー入力で透明物体の深度推定・セグメンテーション・姿勢推定を同時に行う手法を提案し、大規模合成データセットSyn-TODDも構築した。

• 制約付きタスク・動作計画による化学実験の自動化
  マニピュレーション2022/12/1

  化学実験の高レベルな指示から作業空間を認識し、PDDLStreamソルバーを用いた制約付きタスク・動作計画で多段階の操作を自律的に立案・実行するロボットフレームワークを提案し、注ぐ操作や溶解・再結晶化実験で有効性を示した。