Haoyong Yu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ToMPC: ADMMによるタスク指向モデル予測制御による安全なロボット操作マニピュレーション2026/3/1
安全で効率的なロボット操作のためのタスク指向モデル予測制御フレームワークを提案し、衝突回避と環境との相互作用を統合し、ADMMで最適化問題を解く。
- 文脈認識型外骨格支援に向けて：コンピュータビジョンによる荷重推定とユーザ中心最適化空間の統合外骨格/適応制御2025/8/1
産業用腰支援外骨格において、持ち上げ前の荷重をVision Transformerで推定し、ユーザの筋活動・不快感・選好に基づく最適化空間で適応制御することで、静的制御より腰筋活動を最大23%低減した。
- 必要時支援型股関節外骨格制御による歩行非対称性の補正：ヒューマン・イン・ザ・ループ最適化外骨格・リハビリ2025/3/1
脳卒中患者の歩行非対称性を補正するため、被験者の歩行性能と能動的参加をリアルタイム評価する目的関数を用いた必要時支援型股関節外骨格制御を提案し、健常者による人工的歩行障害実験で有効性を検証した。
- 冗長マニピュレータのタスク指向計画・制御による多層安全機構マニピュレーション2024/10/1
冗長ロボットマニピュレータに対し、MPCベースの軌道計画と固有受容感覚のみを用いたトルク制御を組み合わせ、不確実な障害物や予期せぬ接触に対応する多層安全フレームワークを提案した。
- 歩行を超えて：多様な状況でのシームレスな義足制御のための膝角度学習義足制御2024/4/1
全身の動きを入力とするTransformerベースの確率的フレームワークを提案し、歩行以外の多様な状況でも高精度に膝角度を推定して義足のシームレスな制御を実現した。
- 適応的な速度・傾斜歩行のための学習型準剛性制御フレームワーク義足制御2023/11/1
大腿義足のための準剛性制御フレームワークを提案し、ガウス過程回帰とカーネル運動プリミティブを用いて新しい歩行タスクのトルク-角度関係を再構築することで、手動調整なしに適応的な速度・傾斜歩行を実現した。
- TeachingBot：人間の手書き文字を教えるロボット教師物理的ヒューマンロボットインタラクション2023/9/1
学習者の筆跡スタイルを確率的モデルで推定し、可変インピーダンス制御で物理的に手書きを指導する適応型ロボットシステムを提案。15名の被験者実験で有効性を実証した。
- 未知システムダイナミクス推定器に基づくロボットマニピュレータの高ロバスト運動制御マニピュレーション2023/6/1
加速度信号や慣性行列の逆行列を必要とせず外乱を推定するUSDEを用い、適応ゲイン制御と超ねじれスライディングモード制御の2手法を提案し、7自由度ロボットで有効性を実証した。
- 非線形剛性を備えた再構成可能な回転直列弾性アクチュエータの設計・モデリング・制御弾性アクチュエータ2022/5/1
アシストロボット向けに、剛性を0.095〜2.33 Nm/degの範囲で調整できる再構成可能な回転直列弾性アクチュエータを開発し、モデル化・制御・実験検証を行った論文。
- GTac：皮膚のような異種力覚フィードバックを実現するロボット用生体模倣触覚センサ触覚2022/1/1
圧抵抗センサ層とホールセンサ層を組み合わせ、法線力とせん断力を同時に知覚できる生体模倣触覚センサを開発し、ロボットハンドでのピンセット操作や卵把持を実現した。
- スナップスルー構造で力覚を機械的に検知する倉型ソフトグリッパソフトグリッパ2021/11/1
双安定スナップスルー構造を一体成型した倉型のソフトグリッパを提案し、把持と力覚検知を完全に受動的な機械機構のみで実現した。
- 幾何プリミティブと深度情報を用いた円柱・立方体物体のリアルタイム人間-ロボット協調マニピュレーションマニピュレーション2021/6/1
楕円・矩形の形状プリミティブ検出と深度情報を組み合わせ、円柱や立方体の物体をロボットがリアルタイムに把持・操作する協調システムを提案した論文。
- 歩容原理と敵対的批評家付き強化学習による二足歩行ロボットの歩行学習歩行2019/10/1
歩行原理に基づく歩容報酬と敵対的TD3+RNNで二足歩行ロボットの強化学習を改善し、累積報酬の過大評価を抑えて人間らしい安定歩行を実現した。
- 外乱オブザーバとスライディングモード制御による直列弾性アクチュエータのロバスト力・位置制御力制御2019/3/1
直列弾性アクチュエータの力制御と位置制御を、外乱オブザーバとスライディングモード制御を組み合わせた新しいロバスト制御器で実現し、未知の動的環境への安全な接触と高精度な軌道追従を実験で示した論文。
