Chenglong Fu
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Sim-to-real強化学習による速度適応型股関節外骨格制御ポリシーの学習外骨格/強化学習/sim2real2026/9/23
シミュレーションで歩行速度に応じたアシストタイミングを強化学習し、実機の股関節外骨格に転移させ、オンライン選好学習でアシスト強度を個人適応させるフレームワークを提案した。
- 車輪付き二足ロボットの跳躍における高さ制御と最適トルク計画跳躍制御2026/5/1
車輪付き二足ロボットの跳躍高さを正確に制御するため、新しい動的モデルとベイズ最適化によるトルク計画手法を提案し、高さ誤差とエネルギー消費を大幅に削減した。
- 特徴マッチングに基づく電動大腿義足の障害物跨ぎ制御のための歩行位相予測義足制御2025/10/1
健側足首の慣性センサと遺伝的アルゴリズムで最適化したニューラルネットワークを用い、電動大腿義足の障害物跨ぎに必要な大腿・膝関節角度と歩行位相を高精度に予測する手法を提案した。
- 必要時支援型股関節外骨格制御による歩行非対称性の補正：ヒューマン・イン・ザ・ループ最適化外骨格・リハビリ2025/3/1
脳卒中患者の歩行非対称性を補正するため、被験者の歩行性能と能動的参加をリアルタイム評価する目的関数を用いた必要時支援型股関節外骨格制御を提案し、健常者による人工的歩行障害実験で有効性を検証した。
- 視覚システムを備えた電動義手による人間らしい把持の実現マニピュレーション2024/12/1
視覚情報のみから把持ジェスチャと把持意図を推定し、人間らしい把持動作を実現する電動義手の手法を提案した。
- 股関節外骨格制御のための関節モーメント推定：汎化モーメント特徴生成法外骨格制御2024/10/1
歩行中の股関節モーメントを個人差に依存しない汎化特徴で表現し、エンコーダのみで推定して外骨格制御に応用、代謝を20.5%削減した。
- 不整地における義足の安全性と環境適応性を高める視覚慣性モーション推定手法義足・視覚慣性融合2024/4/1
深度カメラと慣性センサを誤差状態カルマンフィルタで融合し、階段や障害物を歩行する際の義足の動きを高精度に推定する手法を提案した。
- 適応的な速度・傾斜歩行のための学習型準剛性制御フレームワーク義足制御2023/11/1
大腿義足のための準剛性制御フレームワークを提案し、ガウス過程回帰とカーネル運動プリミティブを用いて新しい歩行タスクのトルク-角度関係を再構築することで、手動調整なしに適応的な速度・傾斜歩行を実現した。
- 外骨格ロボットのための効率的かつ個別化されたヒューマン・イン・ザ・ループ適応フレームワーク：多様な装着者とタスクへの対応外骨格・適応制御2023/9/1
下半身外骨格ロボットが異なる装着者や複数タスクに適応できるよう、動的運動プリミティブとベイズ最適化で個別歩行軌道を生成し、ニューラルネットでタスクを一般化するヒューマン・イン・ザ・ループ学習フレームワークを提案。
- 多様な歩行モードに対応する大腿義足制御のための区分単調歩行位相推定モデル義足制御2022/7/1
大腿角度のみから歩行位相を推定する区分単調モデルを提案し、カルマンフィルタで平滑化して大腿義足の関節角度追従制御を実現した。
- 非線形剛性を備えた再構成可能な回転直列弾性アクチュエータの設計・モデリング・制御弾性アクチュエータ2022/5/1
アシストロボット向けに、剛性を0.095〜2.33 Nm/degの範囲で調整できる再構成可能な回転直列弾性アクチュエータを開発し、モデル化・制御・実験検証を行った論文。
- 多様な仮説のアンサンブルと知識蒸留による教師なし被験者間適応ドメイン適応2022/4/1
複数の多様な特徴生成器をアンサンブルして被験者間のドメイン適応を行い、その知識を単一ネットワークに蒸留することで、装着型ロボットの歩行意図分類を高精度かつ高速（1ms）に実現した研究。
- 脚筋電で操作する追加腕ロボットによる頭上作業支援筋電制御/余剰ロボットアーム2021/7/1
脚の筋電信号から推定した筋力を用いて、余剰ロボットアームの支持力を制御し、頭上での手作業を補助する手法を提案した。
- 学習方策に埋め込まれた構造が四足歩行の学習に与える影響歩行2020/8/1
四足歩行の強化学習において、直接方策・構造化方策・高度構造化方策の3種類を比較し、構造の導入が学習効率と外乱下での速度追従性能に与える定量的影響をシミュレーションで分析した論文。
- 高齢者の立ち上がりを支援する空気圧式ロボット杖スーパーリムアシスト/スーパーリム2020/3/1
空気圧駆動のロボット杖・インフレータブルベスト・深度センサを組み合わせ、高齢者の自宅での立ち上がり動作を支援する環境型スーパーリムシステムを提案し、生体力学的モデルによる閉ループ制御で下肢負担と転倒リスクの低減を示した。
- 歩容原理と敵対的批評家付き強化学習による二足歩行ロボットの歩行学習歩行2019/10/1
歩行原理に基づく歩容報酬と敵対的TD3+RNNで二足歩行ロボットの強化学習を改善し、累積報酬の過大評価を抑えて人間らしい安定歩行を実現した。
- 支援歩行のための逐次決定融合による環境分類歩行支援・環境認識2019/4/1
隠れマルコフモデルと遷移確率行列を用いて環境分類の逐次決定を融合し、義足歩行者の複雑環境での歩行支援において精度向上と遅延低減を実現した。
- 義足歩行における人間・義足・環境ダイナミクスの予測制御のためのセンサフュージョン：サーベイ歩行/義足/センサフュージョン2019/3/1
パワード義足歩行において人間・義足・環境の相互作用を考慮した予測制御のためのセンサフュージョン手法を概観し、今後の研究課題を整理したサーベイ論文。
- 遊脚を考慮した脚式ロボットの捕捉可能性解析歩行2016/1/1
遊脚のダイナミクスを取り入れた捕捉可能性解析を提案し、遊脚カーネルと線形倒立振子モデルを組み合わせてN歩捕捉可能性を解析した。
