Haresh Karnan
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットナビゲーションを人間の意図と選好に整合させるナビゲーション2024/9/1
人間のデモンストレーション模倣と自己教師あり地形認識により、移動ロボットのナビゲーション行動を人間の意図や選好に合わせる手法を提案する博士論文。
- 実世界の非構造歩行者群衆におけるマルチエージェント逆強化学習逆強化学習2024/5/1
混雑した歩行者群衆の中で複数エージェントの報酬関数を同時に学習するため、扱いやすさと合理性のトレードオフトリックを用いた新しいマルチエージェント最大エントロピー逆強化学習を提案し、複数のデータセットで有効性を示した。
- 見慣れない地形でも好みを推測：人間の選好に沿った経路計画のための選好外挿学習経路計画2023/9/1
慣性・固有感覚・触覚の計測から人間の地形選好を表現空間に写像し、視覚的に未知の地形でも最近傍探索で選好を外挿する枠組みPATERNを提案し、屋外実験で照明変化や新規地形への頑健な汎化を示した。
- 社会的ロボットナビゲーションの再考：幾何学的手法と学習手法の長所を活かす社会的ナビゲーション2023/9/1
大規模な実世界の社会的ナビゲーションデータセットSCANDを用いて、幾何学的手法が多くの社会的状況で人間の軌道と一致する計画を生成できることを示し、幾何学的手法と学習手法を切り替えるハイブリッドプランナーを開発した。
- STARLING: 制約のないロボット経験からの自己教師あり地形表現学習自己教師あり学習/ナビゲーション2023/9/1
ラベルなしのロボット走行データだけを用いて、地形認識に有用な表現を自己教師あり学習する手法を提案し、オフロードナビゲーションで有効性を示した。
- ソーシャルロボットナビゲーションアルゴリズム評価のための原則とガイドラインソーシャルナビゲーション2023/6/1
人混み環境でのロボットナビゲーションを公平に評価するための共通ベンチマーク基準を提案し、安全性や快適さなどの原則、メトリクスやシナリオ設計のガイドライン、評価フレームワークを示した。
- 狭所における自律地上ナビゲーション：ICRA 2022 BARNチャレンジからの教訓ナビゲーション2022/8/1
ICRA 2022で開催されたBARNチャレンジでは、狭く制約の厳しい環境でロボットを安全かつ効率的にナビゲートする自律地上ナビゲーションシステムを評価し、上位チームの手法と課題を分析した。
- 学習した順キネモダニクスと非線形最小二乗最適化による高速高精度ロボット制御制御/最適化2022/6/1
学習した順方向キネモダニクスモデルと非線形最小二乗最適化を組み合わせ、事前計算された軌道なしで高速かつ高精度なロボット制御を実現するOptim-FKDを提案し、小型自律車両で有効性を示した。
- 視覚・慣性情報を用いた逆キノダイナミクス学習による高速高精度オフロード走行オフロード走行2022/3/1
前方の地形画像と過去の慣性情報を組み合わせて車両と地形の動的相互作用を予測する学習モデルVI-IKDを提案し、1/5スケール車両で最大3.5m/sの高速オフロード走行の精度と頑健性を実証した。
- 社会的に配慮したナビゲーションの大規模実演データセットSCAND社会的ナビゲーション2022/3/1
人間のテレオペレーションによる社会的に配慮した移動ロボットのナビゲーション実演を、LiDARや視覚・慣性情報を含むマルチモーダルな大規模データセットとして収集・公開した。
- 状態オブザーバを用いた動画からの敵対的模倣学習模倣学習2022/2/1
高次元動画から自己教師あり状態オブザーバで低次元の固有感覚状態を推定し、動画のみのデモからサンプル効率よく模倣学習するVGAIfO-SOを提案。
- 視覚観察のみの模倣学習による自律ナビゲーション模倣学習/ナビゲーション2021/5/1
異なるエージェントが撮影した1本の動画だけから、視覚ベースのナビゲーションポリシーを学習する手法VOILAを提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。
- 強化学習による接地行動変換を用いたsim2real転移sim2real2020/8/1
シミュレータの現実ギャップを埋めるため、接地ステップ自体を強化学習で行うRGATを提案し、ニューラルネット方策のMuJoCoタスクでの実機転移に成功した。
- 確率的接地行動変換によるシミュレーション内ロボット学習sim2real2020/8/1
実環境の確率的な遷移を考慮してシミュレータを接地するSGATを提案し、シミュレーションと実機の両方で確率的な環境に頑健な方策を得られることを示した。
- 家庭用サービスロボットのタスク解決：UT Austin Villa@Home 2019 チーム報告サービスロボット2019/9/1
RoboCup@Home 2019に参加したUT Austin Villaチームの取り組みを報告し、多様な家庭内タスクを統合システムで自律的に遂行するための要素技術と統合手法、今後の研究方向を示した。
- 小型係留UAVによる無人水上艇のビジュアルサーボ制御ビジュアルサーボ2017/10/1
救助支援のUSV-UAV連携において、UAVのカメラを自動制御してUSVを常に視野内に追従させるモータースキーマを実装した研究。
