Harry Edelman

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知環境ナビゲーションのためのデータスケーリング
  ナビゲーション2026/1/1

  大規模なクラウドソースデータを用いて、未知環境でのゼロショット視覚ナビゲーションを実現し、データの多様性が量よりも重要であることを示した。

• ROSBag MCPサーバ：LLMによるロボットデータ解析で実現するエージェント型身体性AI
  VLA2025/11/1

  ROS/ROS 2のbagデータを自然言語で解析・可視化・処理できるMCPサーバを提案し、8種のLLM/VLMのツール呼び出し性能を比較評価した。

• 視覚ナビゲーションにおける合成データと実データの学習比較
  sim2real2025/9/1

  シミュレーションで学習した視覚ナビゲーション方策が、実世界データで学習した方策と同等以上の性能を達成できることを示し、その鍵が事前学習済み視覚表現とオンライン学習にあることを明らかにした。

• 身体性を持つエージェントAIに向けて：LLM・VLM駆動のロボット自律性とインタラクションのレビューと分類
  VLA2025/8/1

  LLMやVLMをロボットに統合する研究を調査し、エージェントの役割やモデル統合手法を分類するタクソノミーを提案したサーベイ論文。

• PlaceNav: 場所認識によるトポロジカルナビゲーション
  ナビゲーション2023/9/1

  トポロジカルナビゲーションを場所認識とベイズフィルタリングで効率化し、屋内・屋外での成功率と計算効率を大幅に改善した。

• アリスは本当に不思議の国にいるのか？Hyperledger Fabricブロックチェーンを用いたUAVのUWBベース位置証明
  UAV/ブロックチェーン/位置証明2023/4/1

  UAVの位置情報のなりすましを防ぐため、許可型ブロックチェーンHyperledger FabricとUWB測距を組み合わせ、地上インフラとの通信でUAVの身元と位置を同時に証明する手法を提案した。