Lei Fu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ROSBag MCPサーバ：LLMによるロボットデータ解析で実現するエージェント型身体性AI
  VLA2025/11/1

  ROS/ROS 2のbagデータを自然言語で解析・可視化・処理できるMCPサーバを提案し、8種のLLM/VLMのツール呼び出し性能を比較評価した。

• 身体性を持つエージェントAIに向けて：LLM・VLM駆動のロボット自律性とインタラクションのレビューと分類
  VLA2025/8/1

  LLMやVLMをロボットに統合する研究を調査し、エージェントの役割やモデル統合手法を分類するタクソノミーを提案したサーベイ論文。

• UWBによるインフラ不要の測位とマルチロボット相対位置推定のベンチマーク：データセットと特性評価
  測位・相対位置推定2023/5/1

  UWBを用いたインフラ不要の相対位置推定のための新しいデータセットを提案し、様々なシナリオで性能を評価した。

• アリスは本当に不思議の国にいるのか？Hyperledger Fabricブロックチェーンを用いたUAVのUWBベース位置証明
  UAV/ブロックチェーン/位置証明2023/4/1

  UAVの位置情報のなりすましを防ぐため、許可型ブロックチェーンHyperledger FabricとUWB測距を組み合わせ、地上インフラとの通信でUAVの身元と位置を同時に証明する手法を提案した。

• イベント駆動型FabricブロックチェーンとROS 2のインターフェース：モバイルロボットの安全で監査可能な遠隔操作に向けて
  遠隔操作2023/4/1

  許可型ブロックチェーンHyperledger FabricとROS 2を連携させるイベント駆動型ブリッジを設計・実装し、高負荷時でも低遅延な遠隔操作を実現して、小型飛行ロボットの単機・複数機制御で数百ミリ秒の遅延を達成した。