Hartmut Surmann
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
災害対応ロボティクス3次元復元災害対応UAV群制御UAV/災害対応ナビゲーションマルチロボット協調点群位置合わせ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ドイツ救助ロボティクスセンターによる災害対応ロボット実運用からの教訓災害対応ロボティクス2022/12/1
ドイツ救助ロボティクスセンターのタスクフォースが、倒壊建物の探索に地上・空中ロボットを用いた3つの実際の災害対応ミッションを報告し、実運用から得られた教訓とロボット・制御ソフトの改善、研究者と救助隊の協力体制について述べる。
- PatchMatch-Stereo-Panorama：360度動画からの高速高密度3次元復元3次元復元2022/11/1
360度アクションカメラ映像からリアルタイムに高密度3次元復元を行う手法を提案し、正距円筒カメラモデルに対応した並列PatchMatchステレオを実装した。
- 2021年7月エルフトシュタット/ブレッセム洪水災害における航空ロボットの展開災害対応UAV2022/9/1
洪水災害の現場でUAVを活用し、ライブ観察や3Dモデル生成を通じて救助隊の情報提供と意思決定を支援した技術報告。
- 深層強化学習によるマルチロボットナビゲーションのための堅牢な制御・ナビゲーション方策の獲得群制御2022/9/1
深層強化学習を用いて、生のセンサデータから速度指令への分散型エンドツーエンド方策を学習し、複数ロボットの協調ナビゲーションを実現した。
- 大規模火災後の有害物質を含む産業施設における空中ロボットの展開報告UAV/災害対応2021/11/1
ベルリンの大規模火災後の有害物質を含む産業施設の偵察にUAVとカメラのみを用い、3Dモデル作成や360度画像収集、視覚SLAMによるデータ整理とインタラクティブパノラマビューアの実装を行った報告。
- 深層強化学習による実環境屋内ロボットの自律ナビゲーションナビゲーション2020/5/1
レーザスキャナとRGB-Dカメラの融合入力を用い、地図やプランナなしで実ロボットが屋内を自律走行できるよう、シミュレーションで事前学習した強化学習ネットワークを実機に展開した研究。
- 複合ロボット協調のための3Dマッピングマルチロボット協調2019/4/1
UAVとUGVのセンサデータを平面セグメントの対応付けで融合し、一貫した3D地図と全体最適化された自己位置推定を実現した。
- 災害対応のための空中・地上ロボットの3D位置合わせ：特徴量・記述子・変換推定の評価点群位置合わせ2017/9/1
災害現場でUGVのLiDAR点群とUAVの視覚点群をグローバル位置合わせする手法を、特徴量・記述子・変換推定の組み合わせごとに比較評価した。
