Huan Yu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniRisk: 機敏なクアッドロータの動的回避のための全方向軌道リスク学習
  飛行ロボット2026/9/16

  LiDARの距離パノラマと動的マスク、表面速度を統合したテンソル表現と非対称リスク場を用い、候補軌道のリスクをオフライン学習してオンボードで高速に動的障害物を回避する全方向プランニング手法を提案。

• PerchMobi^3：空・陸・壁移動のための動力再利用型クアッドファン機構を備えたマルチモーダルロボット
  空陸壁マルチモーダル移動2025/9/1

  4つのダクトファンを推力と負圧吸着の両方に再利用することで、専用ポンプなしに飛行・走行・壁登りを実現した空陸壁ロボットを開発し、各モードと遷移動作を実験で検証した。

• 弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットによるマルチモーダル移動
  羽ばたきロボット2025/3/1

  幼生のアメンボの脚形態に着想を得た弾性受動脚を備えた尾なし羽ばたきロボットを開発し、羽ばたき振動を方向性のある地上移動に変換することで、追加アクチュエータなしで飛行と地上移動のマルチモーダル移動を実現した。

• 意図を考慮したロバストで安全な空中追跡プランナ
  空中追跡2023/9/1

  対象の意図を予測し、急な旋回や減速にも対応できるハイブリッドA*と最適化に基づくドローンの追跡プランナを提案した。

• CapsuleBot：2つのアクチュエータ付きホイールローターを備えた新型ハイブリッド空陸バイコプターロボット
  ハイブリッド空陸ロボット2023/9/1

  バイコプターの飛行能力と二輪自己平衡ロボットの地上走行を組み合わせたハイブリッドロボットを開発し、4つのモーターのみで空中と地上の両方で推進できることを実験で示した。

• ローラー・クアッドロータ：一輪駆動とローター支援旋回を備えた新型ハイブリッド陸空クアッドロータ
  ハイブリッド陸空ロボット2023/3/1

  地上走行と飛行を切り替えられるクアッドロータを開発し、一輪駆動とローター支援旋回で省エネ走行を実現、飛行より約41倍長く動作し狭い隙間も通過できることを実験で示した。

• キャッチプランナー：飛行中の高速ターゲットを捕獲する
  マニピュレーション2023/2/1

  深層強化学習による方策探索と軌道最適化を組み合わせ、ドローンが飛行中の高速ターゲットを任意の姿勢・位置ずれで捕獲できる計画手法を提案し、実機で検証した。

• 複数の非反復走査LiDARを統合した大規模地図構築フレームワーク
  SLAM/地図構築2021/10/1

  複数の非反復走査LiDARを慣性・エンコーダ・GNSSと密結合し、同期・特徴点融合・因子グラフ最適化によりロバストで高精度な大規模地図生成を実現した。

• 遷移ミスマッチ補償を用いた過大外乱除去のためのモジュラー転移学習
  転移学習/外乱除去2020/7/1

  水中ロボットの過大外乱除去に向け、汎用制御方策とオンライン外乱同定モデルからなるモジュラー型転移強化学習を提案し、遷移ミスマッチ補償でモデル不一致に対応する。