Hunmin Kim
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 線形時不変システムに対するモデル予測経路積分制御の有限サンプル閉ループ安定性制御理論2026/7/1
MPPI制御をLTIシステムに適用した際の有限サンプルでの閉ループ安定性を理論的に保証する論文。MPPIをLQRの確率的摂動として解析し、実用指数安定性を証明した。
- 適応MPPIとオンライン外乱共分散推定：空間平滑化による証明可能な安定性の強化制御理論/MPPI2026/7/1
未知で空間的に変動する外乱共分散を持つ非線形システムに対し、オンライン推定と空間拡散を組み合わせた適応MPPI制御を提案し、安定性証明の改善を示した論文。
- 残差適応型コンサバティブMPPI制御モデル予測制御2026/7/1
モデルと実機のずれ（残差）に応じて安全制約や探索温度をオンライン調整するサンプリングベースMPC手法を提案し、シミュレーションで安全性と成功率を向上させた。
- 有限信頼性表現：ノイズ校正された信念空間カバーによる信頼性の高い意思決定意思決定2026/7/1
センサやアクチュエータのノイズに基づいて信念空間をセルで覆い、各セル内で最適行動価値関数の変動を許容範囲に抑えることで、信頼性の高い意思決定を可能にするフレームワークを提案した。
- 外乱とノイズを伴う動的システムに対するレジリエント推定器ベースの制御バリア関数制御バリア関数2024/7/1
外乱やノイズがある環境でも安全性を保証できるよう、レジリエント推定器と確率的CBF最適化を組み合わせた制御手法を提案し、ドローンの実験で有効性を示した。
- 不確実な動的環境における安全な運動制御のための行動モデル誤差への対処安全制御/MPC2024/7/1
動的障害物の状態推定と予測の不確かさに対処するため、同時状態・入力推定と分布ロバストMPCをモデル信頼度評価で統合したSIED-MPCを提案し、自動運転シミュレーションで衝突率と計算時間を削減した。
- 検証可能な安全垂直着陸のための知覚・制御シナプレックス安全制御2023/12/1
障害物検知の故障時でも衝突回避を保証する知覚シナプレックスを垂直着陸に適用し、制御能力の動的確認により安全マニューバの信頼性を高めた。
- RRTガイド付きモデル予測パス積分法運動計画2023/1/1
RRTでMPPIの制御分布の平均を決めることで、パラメータ調整なしに静的・動的環境での実時間運動計画を可能にした手法を提案。
- 知覚シンプレックス：障害物検出故障下における自動運転車の検証可能な衝突回避自動運転/知覚2022/9/1
検証可能な古典的LiDAR障害物検出アルゴリズムを用いて、検証不能なDNNベース物体検出器の故障を検知し、衝突リスク時に是正動作を行うフォールトトレラントなアーキテクチャを提案した。
- 検証可能な障害物検出自動運転/知覚2022/8/1
LiDARベースの古典的障害物検出アルゴリズムの能力に厳密な限界を定め、安全性検証を行い、実世界のセンサデータで実証した。
- 経路積分法による軌道最適化のサンプリング複雑性軌道最適化2022/3/1
経路積分法というサンプリングベース制御法について、所定の誤差とリスク確率を満たすのに必要なサンプル数を理論的に導出し、線形時変系などに適用した。
- 時空間モデルと不完全観測下でのグリッドマップ探索計画経路計画2021/3/1
相互相関演算子を用いた時空間モデルと適応的状態推定器を組み合わせ、探索と活用のトレードオフを高レベル意思決定で扱う経路計画フレームワークを提案し、山火事探索シミュレーションでランダムウォークや単純な探索/活用戦略を上回ることを示した。
- GPS妨害環境下でのセンサドリフトに耐えるUAVの脱出時間解析状態推定2019/6/1
GPS攻撃検知時にIMUのみで状態推定するUAV向け耐障害フレームワークを提案し、推定誤差が許容範囲に留まる安全時間「脱出時間」の下限を解析的に導出した。
- 移動ロボットのための非線形未知入力・状態推定アルゴリズム状態推定2018/4/1
非線形動力学モデルを持つ移動ロボットにおいて、センサとアクチュエータの異常を検出・定量化する未知入力・状態推定アルゴリズムを提案し、2種類の移動ロボットへの適用例を示した技術報告。
- 物理ダイナミクスを活用した移動ロボットのアクチュエータ・センサ攻撃検知セキュリティ2017/8/1
移動ロボットの物理ダイナミクスを利用し、非線形かつノイズを含む系でアクチュエータ攻撃とセンサ攻撃の両方を検知する侵入検知システムRIDSを開発した。Kheperaロボットで評価し、誤検知率・見逃し率ともに1%未満、検知遅延0.40秒以内を達成した。
