Isabelle Fantoni

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ORB特徴量を活用した能動的協調ビジュアルSLAM
  協調SLAM2024/7/1

  空中・地上ロボットが協調して未知環境を探索・地図構築する能動的協調ビジュアルSLAM手法を提案し、フロンティアのIoUフィルタリングとループ閉じ込み誘導により探索効率を改善した。

• 経路エントロピーを活用したアクティブSLAMの効用関数
  アクティブSLAM2023/9/1

  占有グリッドマップの経路エントロピーとD最適性基準を組み合わせ、未知領域の探索と自己位置推定・地図生成の不確かさ低減を両立するフロンティア選択手法を提案し、公開データセットで平均32%のカバレッジ向上を達成した。

• アクティブSLAM：過去10年間のレビュー
  SLAM2022/12/1

  過去10年間のアクティブSLAM研究を、情報理論や最適実験計画法の観点から整理し、軌道生成や協調SLAMの動向・課題を包括的に調査したレビュー論文。

• 単眼視覚慣性システムにおけるメートルスケール推定の疎結合アプローチ
  視覚慣性オドメトリ2017/7/1

  単眼オドメトリと慣性計測を疎結合で融合し、スケール曖昧性を解消してメートル単位の距離と高頻度な姿勢推定を実現する手法を提案した。

• 相対姿勢に基づく冗長性除去：モバイル視覚センサネットワークにおけるRGB-Dデータ協調伝送
  センサネットワーク2017/7/1

  モバイルRGB-Dセンサネットワークで、ノード間の相対姿勢から冗長な視覚・深度情報を検出して送信を抑え、無線帯域の利用効率と消費電力を改善する方式を提案した論文。