Ivan Stenius
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ガウス過程で補強したモデル予測輪郭制御によるホロノミックAUVの6自由度軌道追従モデル予測制御2026/11/10
ホロノミックAUVの6自由度軌道追従のため、ガウス過程回帰で学習した残差ダイナミクスをゼロ次ロバスト最適化でMPCCに組み込み、25Hzでリアルタイム動作する制御手法を提案・実機検証した。
- ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数安全制御2026/7/1
未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。
- 水中環境を用いた宇宙ロボティクスの外乱ロバスト性等価性による検証宇宙ロボティクス/検証2026/3/1
水中環境で宇宙ロボットの動作を検証する枠組みを提案し、外乱ロバスト性を等価にすることで宇宙環境での性能を実証する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。
- 海藻養殖場の自律監視のためのサイドスキャンソナーSLAMSLAM2025/9/1
サイドスキャンソナーを用いて、海藻養殖場の構造ロープを個別ランドマークの系列としてモデル化し、AUVの自己位置推定と地図構築を効率的に行うSLAMフレームワークを提案した。
- SMaRCSim: 海洋ロボティクスシミュレーションモジュールsim2real2025/6/1
水中ロボットの学習ベース手法開発や異種ロボットチーム、ミッション計画統合を支援するシミュレーションパッケージ群SMaRCSimを提案。
- オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計宇宙ロボティクス2025/1/1
宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。
- 大規模海底地形マッピングのための効率的な非近視眼的階層ベイズ最適化情報経路計画情報経路計画2024/10/1
AUVによる海底地形マッピングで、大規模な確率的変分ガウス過程マップ上で非近視眼的なリアルタイム経路計画を階層ベイズ最適化で実現し、従来手法より高効率なマッピングを可能にした。
