Jacob Berg

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学的サポートによる行動正則化でオンライン強化学習を改善
  強化学習2026/11/3

  事前学習済み方策のサポートからの距離に基づいて罰則を与えるGSBRを提案し、サブ最適行動の排除と改善の両立を実現、4つのロボットベンチマーク19タスクで成功率を33%から95%に向上させた。

• 意味論的ワールドモデル
  VLA2025/10/1

  未来のピクセルを再構成する代わりに、タスクに関連する意味情報を視覚的質問応答として予測するワールドモデルを提案し、VLMを活用してロボット制御の汎化性能を向上させた。

• STRAP: 拡張方策学習のためのロボットサブ軌道検索
  模倣学習2024/12/1

  大規模なロボットデータからサブ軌道単位で関連データを検索し、テスト時に方策を適応的に学習する手法を提案。

• Rank2Reward: 受動的動画から整形報酬関数を学習
  模倣学習2024/4/1

  タスク実行の動画からフレームの時間的順序を学習し、強化学習のための整形報酬関数を推論する手法を提案。

• SERL: サンプル効率の高いロボット強化学習のためのソフトウェアスイート
  強化学習2024/1/1

  実世界でのロボット強化学習を効率的に行うためのライブラリを開発し、PCB組み立てやケーブル配線などのタスクで25〜50分の訓練で高い成功率を達成した。