Daniel Yang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 柔軟2自由度ロボットアームのハイブリッド動力学モデリング
  動力学モデリング2026/6/1

  柔軟リンクを持つ2自由度ロボットアームの動力学モデリング手法を比較し、物理ベースモデルとデータ駆動モデルの組み合わせの有効性を検証した論文。

• ReefMapGS：マルチモーダルSLAMとガウススプラッティングのループを閉じた大規模水中再構成
  水中再構成/SLAM/3DGS2026/4/1

  水中ロボットの軌道推定にSLAMを用い、そのカメラ姿勢から3Dガウススプラッティングでシーンを段階的に再構成する枠組みを提案し、COLMAP不要で大規模な水中環境を高精度に再構成できることを示した。

• SeaSplat: 物理に基づく画像形成モデルと3Dガウシアンスプラッティングによる水中シーンの表現
  3D再構成/水中2024/9/1

  水中の画像形成モデルを3Dガウシアンスプラッティングに組み込み、水中シーンをリアルタイムにレンダリングし、媒質の影響を除去した真の色と深度を復元する手法を提案。

• Rank2Reward: 受動的動画から整形報酬関数を学習
  模倣学習2024/4/1

  タスク実行の動画からフレームの時間的順序を学習し、強化学習のための整形報酬関数を推論する手法を提案。

• ロボットが釣りをする：視覚誘導型自律水中探査機によるサンゴ礁の迅速・高解像度生物ホットスポットマッピング
  自律水中探査2023/5/1

  カメラ付き自律水中探査機（AUV）と視覚検出器・フォトグラメトリを組み合わせ、サンゴ礁の生物ホットスポットを高解像度でマッピングする手法を提案し、地形の複雑さ（rugosity）との相関を確認した。

• 画像ベースの把持提案と3D形状復元を組み合わせたロボット把持
  把持計画2020/3/1

  単一のRGB-D画像から把持提案ネットワークと3D形状復元ネットワークを併用し、見えない把持位置でも既知・未知物体を高精度に把持する6自由度把持計画手法を提案した。