Jacob Johnson

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間軌道推定：ガウス過程とスプライン手法の比較研究
  SLAM/状態推定2024/2/1

  ガウス過程回帰とスプラインによる連続時間軌道推定を、線形システムおよびカメラ・IMU融合で比較し、同じ計測と運動モデルなら精度と計算時間が同程度になることを示した。

• 物体中心表現による非パラメトリック手法の対話型オンライン学習
  マニピュレーション2023/7/1

  ロボットの行動を物体座標系に変換する物体中心表現を導入し、未知物体とのインタラクション制約を守りながらオンライン学習でマニピュレータを操作できるようにした。

• 攻撃的軌道追従のための四重項翼の大域的吸引対数幾何制御
  制御2021/9/1

  SO(3)の対数写像を用いて回転誤差を表現し、ハイブリッド切替なしで大域的に吸引な四重項翼の幾何制御則を提案し、シミュレーションと実機で攻撃的軌道追従性能を示した。