Jacob Reher

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンプライアンスを活用したCassie二足歩行ロボットの動的歩行
  歩行2019/4/1

  全身の詳細なダイナミクスと受動的なコンプライアンス要素を用いて歩行軌道を生成し、シミュレーション・最適化・実機実験で一貫した制御を適用してCassieを屋内屋外の様々な地形で安定歩行させた研究。

• 二足歩行ロボットの入力対状態安定性：DURUSへの応用
  歩行2018/1/1

  モデルベースおよび位相ベースの不確実性下でも安定な歩行を実現するため、連続ダイナミクスの指数入力対状態安定化とハイブリッド不変条件が十分条件となることを示し、23自由度二足歩行ロボットDURUSで実験的に検証した。