Jacob Sacks

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層モデル予測最適化
  制御/MPC2023/10/1

  MPCの内部最適化アルゴリズムを経験から学習し、クアッドロータの敏捷な軌道追従で既存MPCや強化学習を上回る性能を実現した。

• モデル予測制御における最適化の学習
  モデル予測制御2022/12/1

  サンプリングベースMPCの更新則を模倣学習で改善し、少ないサンプル数でも高性能な制御を実現する手法を提案。

• モデル予測制御のためのサンプリング分布学習
  モデル予測制御2022/12/1

  正規化フローで制御の潜在空間にサンプリング分布を学習し、二段階最適化と時間逆伝播でMPCを訓練することで、シミュレーションロボティクスタスクの性能を向上させた。

• オンライン学習としてのモデル予測制御
  制御/オンライン学習2019/2/1

  MPCとオンライン学習の理論的つながりを示し、動的ミラー降下に基づく汎用的なMPCアルゴリズム群(DMD-MPC)を提案。倒立振子や実車のアグレッシブ運転で有効性を実証した。