James Ferlez

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルネットワーク制御バリア関数から前方不変集合を抽出する手法
  安全性検証2025/1/1

  学習済みニューラルネットワークがバリア関数として安全証明となる状態空間の領域を、到達可能性解析と超平面配置の列挙を組み合わせて形式的に特定するアルゴリズムを提案した。

• EnergyShield：エネルギー効率のための証明可能な安全なニューラルネットワーク制御のオフロード
  自動運転/安全性/エッジオフロード2023/2/1

  自動運転のNN制御をエッジにオフロードしつつ、シールドで安全性を保証し、車載評価より24〜54%の省エネを実現するフレームワークを提案・Carlaで検証した。

• ShieldNN: 不安全なNNコントローラのための証明可能な安全フィルタ
  安全フィルタ/制御バリア関数2020/6/1

  キネマティック自転車モデルの障害物回避に対し、操舵・速度制約を直接扱う閉形式の制御バリア関数とシールドを設計し、RL訓練時のマルチ障害物安全行動フィルタとして有効性を示した論文。