Mohammad Abdullah Al Faruque
University of California, Irvine
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反復クラスタリングによる異種マルチロボットシステムの協調タスク割り当て群制御2026/11/12
異種ロボット群の協調タスク割り当てを、ロボットとタスクのクラスタを反復的に形成して部分問題に分割する反復クラスタリング法で解き、単調な効用改善と収束性を保証した。
- CORNAV: 建設現場のための施工文脈を考慮したロボットナビゲーションナビゲーション2026/10/2
2D CAD図面と工程表を活用し、建設現場の安全制約や時間変化する作業スケジュールを考慮したナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- 建設現場におけるヒューマノイドロボットに向けて：遠隔操作の実現可能性調査遠隔操作2026/9/30
XRによる上半身操作とペダル式移動を組み合わせ、Unitree G1ヒューマノイドで建設作業を遠隔操作するシステムを提案し、工具運搬と表面塗装の2タスクで成功率と作業時間を評価した。
- 腱駆動ハンド向け直接剛性伝達2自由度手首拡張マニピュレーション2026/9/19
腱駆動ハンドとロボットアームの間に取り付ける2自由度手首拡張を開発し、狭所での把持や作業における局所的な手首姿勢制御を実現した。
- 建設作業ロボットのための作業活動タクソノミータクソノミー/建設ロボット2026/8/26
建設現場の作業を体系化するタクソノミーTARCATを提案し、41の動作プリミティブを定義してロボットのスキル構築に活用する。
- VikPath: 自己教師あり経路探索における効果的な障害物回避のためのビジョンKansformerフレームワーク経路計画2026/8/24
障害物回避と経路の滑らかさを考慮した自己教師あり経路探索フレームワークを提案し、ラベルなしで障害物分布を学習する新しいVision Kansformerモジュールを導入した。
- HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識群制御2026/7/1
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
- 軌道を外す：生成型エンドツーエンド運転プランナーのスコアリングヘッドを安全違反の敵対的摂動で乗っ取る自動運転/敵対的攻撃2026/6/1
生成型自動運転プランナーが共通して持つスコアリングヘッドの脆弱性を突く敵対的攻撃フレームワーク「Derail」を提案し、安全な軌道選択を危険な候補に反転させられることを示した。
- 自律走行知覚のためのマルチモーダル不確実性融合に向けた超次元不確実性定量化不確実性定量化/マルチモーダル融合2025/3/1
超次元計算を用いて特徴量レベルの認識的不確実性を効率的に定量化し、マルチモーダルセンサ特徴を適応的に重み付けする手法を提案。3D物体検出とセマンティックセグメンテーションで高精度かつ低計算コストを実現。
- EnergyShield：エネルギー効率のための証明可能な安全なニューラルネットワーク制御のオフロード自動運転/安全性/エッジオフロード2023/2/1
自動運転のNN制御をエッジにオフロードしつつ、シールドで安全性を保証し、車載評価より24〜54%の省エネを実現するフレームワークを提案・Carlaで検証した。
- EcoFusion: エネルギー効率を考慮した適応型センサフュージョンによる自動運転知覚センサフュージョン2022/2/1
状況に応じてセンサ融合の手法を切り替え、知覚性能を保ちながら消費エネルギーを削減するEcoFusionを提案。Nvidia Drive PX2上で物体検出精度が最大9.5%向上し、エネルギー約60%減・遅延58%減を実現した。
