Jan Quenzel

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIO-MARS: 非一様連続時間軌道によるリアルタイムLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2025/11/1

  連続時間Bスプライン軌道と非一様ノット配置を用いてLiDARとIMUを統合し、リアルタイムで高精度な自己位置推定を実現した研究。

• ターンテーブル梯子運用における自動消火支援システムのための空中支援
  空中支援/消火2025/11/1

  UAVが熱源を検出・位置推定し、ターンテーブル梯子の放水銃を自動制御して消火を支援するシステムを提案し、予備試験で有効性を確認した。

• GNSS拒否環境での捜索救助に向けた複数小型低コストUAVの遠隔自律制御
  群制御2025/10/1

  Androidアプリで制御する民生用DJIドローンを用い、GNSSが使えない環境でも複数機を1人のオペレータが自律飛行・監視できるシステムを提案した。

• LiDARと地理参照モデルの位置合わせによるグローバルに一貫したアロセントリックマップ
  SLAM2024/12/1

  GNSSの誤差が大きい都市部で、LiDARスキャンをCityGMLやDEMと位置合わせし、連続時間スプライン姿勢グラフ最適化でグローバルに一貫した地理参照マップを生成する手法を提案。

• ドイツ救助ロボティクスセンターによる災害対応ロボット実運用からの教訓
  災害対応ロボティクス2022/12/1

  ドイツ救助ロボティクスセンターのタスクフォースが、倒壊建物の探索に地上・空中ロボットを用いた3つの実際の災害対応ミッションを報告し、実運用から得られた教訓とロボット・制御ソフトの改善、研究者と救助隊の協力体制について述べる。

• UAVにおけるラベル伝播を用いたクロスドメイン適応のためのリアルタイムマルチモーダル意味融合
  マルチモーダル融合2022/10/1

  UAVに搭載したLiDARとRGB/熱画像のセグメンテーション・物体検出をリアルタイムに融合し、ラベル伝播でクロスドメイン適応するシステムを提案・実証した。

• MBZIRC 2020におけるNimbRoチームの自律UAV：追跡・壁構築・消火
  UAV2022/1/1

  MBZIRC 2020の3つの課題（標的追跡・空中マニピュレーションによる壁構築・消火）に向けた4機の自律UAVと共通ソフトウェアスタックを開発し、その成果を報告した論文。

• UAV上でのリアルタイムマルチモーダル意味融合
  マルチモーダル認識2021/8/1

  LiDARとRGB/熱画像の意味セグメンテーション・物体検出を機上でリアルタイム実行し、後期融合で3D点群と意味マップを生成するUAVシステムを提案・実証した。

• UAVとUGVのチームによる自律消火活動：MBZIRC 2020
  自律消火2021/6/1

  LiDARと熱カメラを融合して火災を追跡し、GNSS制限環境でも自律的に消火する空陸ロボットチームを開発し、MBZIRC 2020で実証した。

• 連続時間軌道最適化を用いたリアルタイム多適応解像度サーフェル6D LiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2021/5/1

  連続時間Bスプライン軌道表現とガウス混合モデルを組み合わせ、適応解像度のサーフェルマップを高速に位置合わせするリアルタイム6D LiDARオドメトリ手法を提案した論文。

• MBZIRC 2020における壁構築と消火のための自律UGVソリューション
  移動マニピュレーション2021/5/1

  MBZIRC 2020の壁構築・消火タスク向けに、全方向移動台車・6自由度マニピュレータ・磁気グリッパ・収納機構・放水システムを統合した完全自律UGVを開発し、その構成と大会での成果を報告した論文。

• GNSS非依存の未知環境における災害調査のための自律飛行
  自律飛行2021/3/1

  GNSSが使えない未知の災害現場で、屋内と屋外をまたいでも安全に自律飛行できるMAVシステムを提案し、複数の捜索救助シナリオで評価した。

• セマンティックテクスチャメッシュによるラベル伝播を用いた半教師あり意味マッピング
  意味マッピング2019/6/1

  シーン形状をメッシュ、意味情報を独立解像度のテクスチャとして保持し、個別視点のセグメンテーションを反復的に再学習・融合することで時空間的に一貫した意味地図を構築する手法を提案した。

• SemanticKITTI：LiDARシーケンスの意味的シーン理解データセット
  LiDARセグメンテーション2019/4/1

  自動運転向けLiDARの全KITTIオドメトリ系列に360度の密な点単位意味ラベルを付与し、単一スキャン・複数スキャン・シーン補完の3ベンチマークを提案した大規模データセット論文。

• 疎な3Dレーザーデータにおける小型物体の検出と追跡
  物体検出・追跡2019/3/1

  Velodyne VLP-16の疎な点群からメディアンフィルタと効率的なパイプラインで小型動物体をリアルタイムに検出・追跡する手法を提案し、屋内屋外の実データで評価した。

• MBZIRC 2017におけるNimbRoチーム：移動標的への高速着陸とMAVチームによる宝探し
  MAV/協調制御2018/11/1

  MBZIRC 2017の2つのMAV課題（移動車両への着陸と複数MAVによる探索・運搬）に向けた知覚・軌道計画・制御・協調の手法を開発し、実機実験で成果を上げた。

• 倉庫棚卸しのための高速自律飛行ドローン
  自律飛行2018/9/1

  倉庫内を自律飛行し、RFIDとカメラで棚の在庫を認識するMAVシステムを開発。3D LiDARによるSLAMと軌道生成、障害物回避を統合し、実倉庫で完全自律の棚卸しミッションを実証した。