Jason Pusey

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CROSS-GAiT: 複雑地形におけるパラメトリック歩容適応のためのクロスアテンションに基づくマルチモーダル表現融合
  歩行2024/9/1

  視覚と時系列データをクロスアテンションで融合し、四足ロボットの歩容パラメータ（歩高と股関節開き）をリアルタイムに適応させる手法を提案。未見地形でも優れた性能を示し、エネルギー消費と関節負荷を低減。

• VERN: 密生した非構造屋外環境における植生を考慮したロボットナビゲーション
  ナビゲーション2023/3/1

  数枚のRGB画像から柔軟な植生と障害物植生を分類する少数ショット学習器と2D LiDARを組み合わせ、植生を考慮した走行コストマップを構築して脚式ロボットの屋外自律ナビゲーションを実現した。

• 指数安定化離散制御リアプノフ関数を用いた走行モデルにおけるリミットサイクル間の切り替え
  歩行2018/7/1

  走行ロボットの複数の周期運動（リミットサイクル）を、制御リアプノフ関数で吸引領域を評価しながら頂点で切り替える手法を提案し、5ステップで2m/sから5m/sへの速度変化を実現した。