Jason Rife
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
視覚ナビゲーションLiDAR/点群処理LiDAR/NeRFLiDARオドメトリ位置推定SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Structure-from-Motionを活用した航空機地上移動のための堅牢なビジョンベース地図マッチング視覚ナビゲーション2026/2/1
地上画像からSfMで地平面モザイクを構築し、衛星画像とマッチングすることで航空機の自律地上航法を支援する視覚支援ナビゲーションパイプラインを提案。
- ベクトル場可視化によるLiDAR点群の劣化要因の特性評価LiDAR/点群処理2025/10/1
LiDARスキャンマッチングに影響を与える劣化モードを分類するため、2つの位置合わせ済み点群間の局所的な不一致をベクトル場プロットで可視化する手法を提案し、シミュレーションと実地実験で有効性を示した。
- ニューラル放射輝度場によるLiDARマッピングの確率論的定式化LiDAR/NeRF2024/11/1
NeRFを用いたLiDARの新規視点生成において、損失を確率の積分として定式化することで、複数のリターン（first/nth/strongest）を単一チャネルからサンプリング可能にした研究。
- ボクセルベースLiDARスキャンマッチングにおける視点誤差の特性評価LiDARオドメトリ2024/1/1
LiDARスキャンマッチングの精度を制限する視点誤差を、円柱と二面コーナーについて解析的にモデル化し、車両移動に伴う誤差の蓄積を分析した。
- LiDAR HDマップ位置推定のための運動歪み補正位置推定2023/8/1
スキャン中のセンサ運動で生じるLiDAR点群の歪みを、外部センサやベイズフィルタなしでスナップショット処理により補正し、HDマップへの位置推定精度を向上させるVICETを提案した。
- ICET: 幾何ベースレーザスキャンマッチングのためのオンライン精度特性評価SLAM2023/6/1
3D LiDARスキャンマッチング手法ICETを提案し、ノイズと構造を区別する重み付き最小二乗法により位置推定と誤差共分散予測を高精度に行う。
- 球状ボクセルを用いたLiDARスキャンマッチングにおける影の軽減SLAM2022/8/1
LiDARスキャンマッチングの系統誤差の原因となる影を、球状グリッドによる前処理で軽減する手法を提案し、シミュレーションで従来の地面除去より優れることを示した。
- 高速道路・トンネル走行のためのオンライン誤差推定を備えた改良型レーザースキャンマッチングLiDARオドメトリ2022/7/1
LiDARスキャンマッチングの新手法ICETを提案し、大規模平坦面での幾何学的曖昧さを抑えつつ、変換の誤差共分散を推定することで、従来のNDTより高精度な自己位置推定を実現した。
