Javier Civera
収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単一パラメータの切り捨てLp関数によるロバストな点群位置合わせ点群位置合わせ2026/10/25
切り捨てLp関数を用いて対応点の優先度付け・仮説選択・モデル精緻化を行い、外れ値の多い実環境の3D特徴マッチングでも高精度に位置合わせできる単一パラメータの手法TLPを提案した。
- Kairos: 4Dシーングラフにおける存在と方向性流れの予測予測・シーングラフ2026/9/23
階層的3Dシーングラフを4Dに拡張し、各ボクセルに方向混合と存在率を記憶させて、将来の任意時刻における人の存在確率と移動方向分布を予測する手法を提案。
- SUFLECA: CADと画像の位置合わせのための特徴学習の大規模化ポーズ推定2026/7/1
CADモデルと単一RGB画像の9Dポーズ（回転・並進・異方性スケール）を推定するゼロショット手法を提案。大規模なNOC教師付き学習で幾何学的特徴を獲得し、幾何学的整合性のあるマッチングで高精度な位置合わせを実現した。
- MyGO-Splat: RGBのみを用いたガウシアンSLAMのための多目的閉ループ幾何フィードバックSLAM2026/6/1
RGBのみの単眼SLAMにおけるスケール曖昧性と幾何学的自己補正の欠如に対し、3Dガウシアンスプラッティングを利用してマップから深度と法線をラスタライズし、カメラポーズ最適化を能動的に監督する閉ループフレームワークを提案。スケール適応アライメントにより単眼深度推定を統合し、RGB-D法に匹敵する性能を実現した。
- MAG-VLAQ: マルチモーダル航空・地上クエリ集約によるクロスビュー位置認識位置認識2026/5/1
地上画像とLiDAR、航空画像を統合し、ODEベースの融合とVLAQを用いてクロスビュー位置認識の精度を大幅に向上させた。
- PAGaS: 画素整合1自由度ガウススプラッティングによる深度精緻化3D再構成2026/4/1
ガウススプラッティングを多視点ステレオ深度推定に応用し、画素の深度を1自由度のガウス分布でモデル化して高精細な深度を生成する手法を提案した。
- Rheos: 階層的3Dシーングラフにおける連続運動ダイナミクスのモデリング3Dシーングラフ/運動モデリング2026/3/1
3Dシーングラフに連続的な方向運動モデルを埋め込む新しいフレームワークRheosを提案し、離散ヒストグラムの代わりに半ラップガウス混合モデルを用いて不確実性を明示的に扱うことで、ナビゲーション性能を向上させた。
- 3Dビジョンのための大域ソルバーの進展3Dビジョン最適化2026/2/1
3Dビジョンにおける非凸幾何最適化を証明可能な解で解く大域ソルバー（BnB・凸緩和・GNC）を初めて体系的にサーベイし、10の視覚タスクを通じて最適性・頑健性・スケーラビリティのトレードオフと今後の方向性を示した。
- Dream-SLAM: 動的環境における能動SLAMのための未観測領域の夢生成能動SLAM2026/2/1
部分的に観測された動的環境の時空間画像と意味構造を生成（夢見）し、実観測と融合することで、カメラ姿勢推定・3D地図生成・長期的な探索計画を改善する単眼能動SLAM手法を提案。
- DefVINS: 変形シーン向け視覚慣性オドメトリVIO2026/1/1
変形する環境でも動作する初の視覚慣性オドメトリ手法を提案し、剛体運動と非剛体変形を分離して推定することでカメラ姿勢のドリフトを抑える。実画像と正解姿勢を含む新ベンチマークVIMandalaも構築した。
- DC-VLAQ: クエリ残差集約によるロバストな視覚的位置認識視覚的位置認識2026/1/1
DINOv2とCLIPの相補的特徴を残差補正で融合し、クエリへの残差応答で局所トークンを集約する視覚的位置認識フレームワークを提案。
- ロボティクスに最適な3Dシーン表現は何か？幾何表現から基盤モデルまで3Dシーン表現2025/12/1
ロボティクスにおける点群・ボクセル・SDF・NeRF・3DGS・基盤モデルなどの3Dシーン表現を、知覚・地図構築・自己位置推定・ナビゲーション・マニピュレーションの5モジュール別に整理・比較したサーベイ。
- Aion: 時間的流れのダイナミクスを組み込んだ階層的4Dシーングラフシーングラフ2025/12/1
動的環境での自律ナビゲーションに向けて、階層的な3Dシーングラフに時間的な流れのダイナミクスを直接埋め込み、スパースなグラフベースの動きマップで任意の時間間隔の動きを捉えるフレームワークを提案。
- 完全な視覚慣性状態初期化のための効率的な閉形式解VIO2025/11/1
非線形最適化を使わずに視覚慣性状態を復元する閉形式初期化法を提案し、EuRoCデータセットで高精度・低遅延・低計算コストを実証した。
- SLAM&Render: ニューラルレンダリング・ガウシアンスプラッティング・SLAMの交差点のためのベンチマークSLAM/ニューラルレンダリング2025/4/1
ロボットマニピュレータで収録した時系列同期RGB-D・IMU・ロボット運動学・正解姿勢を含む40シーケンスのデータセットを提案し、SLAMとニューラルレンダリングの交差領域の手法を評価可能にした。
- S-Graphs 2.0：SLAMのための階層的意味最適化とループ閉じ込みSLAM2025/2/1
屋内環境をキーフレーム・壁・部屋・階の4層で表現する状況グラフを構築し、階層構造を活用した階単位のループ閉じ込みと段階的最適化によりSLAMの精度と効率を向上させる手法を提案した。
- もう正解データはいらない！SfMとVisual SLAMの正解データ不要チューニングSLAM2024/12/1
幾何学的な正解データを使わずに、入力画像へのノイズ付加による感度推定でSfMやVisual SLAMの評価・ハイパーパラメータ調整を可能にする手法を提案した論文。
- SLAMのためのオープンボキャブラリオンライン意味マッピング意味マッピング2024/11/1
RGB-Dフレーム列から3Dセグメントを検出・追跡し、CLIPベクトルで記述するオンライン3D意味マッピング手法を提案。オフライン手法より計算・メモリ効率が良く、SLAMバックボーンと統合してループ閉じ込みを実現。
- 農業環境におけるループ検出の課題への取り組みSLAM2024/8/1
屋外・農場環境での視覚SLAMにおけるループ検出を、局所特徴探索とステレオ幾何学的精緻化、相対姿勢推定により高精度化する手法を提案した論文。
- 不正確な建築図面と密結合したSLAMSLAM2024/8/1
建築図面と実環境のずれを考慮し、LiDAR SLAMと図面を密結合して自己位置推定と構造偏差をリアルタイム推定する手法を提案。
- アラインメントスコア：多視点姿勢精度評価のためのロバストな指標姿勢推定2024/7/1
推定カメラ姿勢の精度を評価するための新しい指標（TAS, RAS, PAS）を提案し、外れ値や共線運動に強く、パラメータ調整が不要であることを示した。
- 局所・大域マルチモーダル特徴を統合した曖昧・低テクスチャ環境での場所認識場所認識2024/3/1
視覚とLiDARの特徴をクロスアテンションで統合し、大域表現で候補を絞った後に局所特徴マッチングで再ランキングする場所認識モデルUMFを提案。惑星類似環境やRobotCarで従来手法を上回る。
- PCR-99: 99%の外れ値に対応する実用的な点群位置合わせ手法点群位置合わせ2024/2/1
3点サンプリングとスケール一貫性に基づくサンプル順序付け・外れ値除去により、99%の外れ値を含む点群でも高速かつ高精度に位置合わせできる手法を提案。
- ロバスト単一回転平均化の再検討ロバスト推定2023/9/1
外れ値が99%まで含まれる回転データでも高精度に平均回転を推定するTLUD最小化手法を提案。
- 階層構造を活用したS-Graphsの高速最適化SLAM2023/8/1
3DシーングラフSLAMのS-Graphsを階層的に圧縮し、部屋単位の局所グラフ生成と冗長キーフレームの周辺化で計算時間を約40%削減した。
- 農業圃場向けGNSS-ステレオ-慣性SLAMSLAM2023/7/1
GNSS・ステレオカメラ・慣性センサを密結合で融合し、大豆畑でのロボット自己位置推定精度を10〜30%改善した研究。
- 酔いどれオドメトリ：変形シーンにおけるカメラ運動推定変形オドメトリ2023/6/1
変形する3Dシーン内でカメラ運動を推定する新しい手法を提案し、その評価用に合成データセット「Drunkard's Dataset」を構築した。
- 建築図面を活用したグラフベースのロボット大域SLAMSLAM2023/5/1
建築図面から生成したグラフとロボットがオンラインで構築するグラフを照合・統合し、事前知識を活かした大域的な自己位置推定と地図構築を実現する手法を提案。
- 建築図面を用いた脚式ロボットのグラフベース大域自己位置推定自己位置推定2023/3/1
建築図面から抽出した建築グラフとロボットがオンラインで推定する状況グラフをグラフマッチングで統合し、脚式ロボットの大域自己位置推定を実現した。
- S-Graphs+：階層表現を活用したリアルタイム自己位置推定とマッピングSLAM2022/12/1
壁・部屋・フロアの4層からなる因子グラフをリアルタイム最適化し、ロボットの姿勢推定と環境地図を高精度に構築する手法を提案した。
- 絶対軌道誤差の何が問題なのか？SLAM評価2022/12/1
外れ値に敏感な従来の絶対軌道誤差(ATE)に代わる、外れ値の影響を受けにくく軌道精度の変化を識別しやすい新しい評価指標DTEと回転誤差指標DREを提案した論文。
- 構造化屋内環境におけるロボットナビゲーションのための高度な状況グラフSLAM2022/11/1
屋内環境を5層の最適化可能なグラフ（自由空間・キーフレーム・壁・部屋・フロア）として表現し、ロボットの自己位置推定精度と状況認識を向上させる手法を提案した。
- 構造化屋内環境におけるロボットナビゲーションのための状況グラフSLAM2022/2/1
オドメトリと3D LiDARから抽出した平面を統合し、ロボット姿勢・壁などのメトリックセマンティック特徴・廊下や部屋によるトポロジカル層を単一の最適化可能グラフとしてリアルタイム構築する状況グラフ(S-Graph)を提案した論文。
- デンマーク航空・地上データセット：空撮と街路画像の場所認識・位置推定位置推定2022/2/1
空撮画像と街路画像を大量に集め、視点や照明の大きな違いを超えて場所を認識・位置推定するためのデータセットDAGを構築し、空撮からの3D復元と街路画像マッチングによる再位置推定手法も提案した。
- SE(3)上の累積Bスプラインのヤコビアン計算と連続時間物体追跡への応用物体追跡2022/1/1
複数のRGB-D視点から動的剛体物体のSE(3)連続軌道を累積Bスプラインでフィッティングし、最適化に必要な解析的ヤコビアンを導出して6自由度連続時間物体追跡を実現した論文。
- 単眼深度学習におけるベイズ深層ニューラルネットワークによる不確実性推定深度推定2021/4/1
単眼教師あり深度学習でMCドロップアウトと深層アンサンブルの不確実性推定を比較し、エンコーダ全層へのドロップアウトが低メモリで深層アンサンブル同等の性能を示すことを明らかにした。
- 内視鏡動画からの深度推定とカメラ軌跡復元3D再構成2021/3/1
自己教師あり深度ネットワークで単眼内視鏡動画から擬似RGBDフレームを生成し、光度残差でカメラ姿勢を追跡して密な3D再構成を行うパイプラインを提案した論文。
- LoCoQuad：研究・教育向け低コスト蜘蛛型四足ロボット歩行2020/3/1
研究と教育を目的に、150〜165ドルという低コストで作れるオープンソースの蜘蛛型四足ロボットを設計し、各種実験で機能を検証した。
- RGB-DオドメトリとSLAMの基礎と手法SLAM2020/1/1
RGB-Dセンサを用いたオドメトリとSLAMの定式化を概説し、非線形最適化に基づく標準的手法を解説したサーベイ章。
- ロサリオデータセット：農業環境における自己位置推定と地図構築のためのマルチセンサデータSLAM2018/9/1
大豆畑で収録したステレオカメラ・IMU・車輪オドメトリ・GPS-RTKの同期データセットを公開し、農業SLAM/オドメトリ研究のベンチマークを提供する。
- 直接法と特徴量法を緩く統合した単眼SLAMSLAM2018/7/1
直接オドメトリと特徴量ベースSLAMを緩く組み合わせ、3段階の並列最適化で高精度かつ頑健な単眼SLAMを実現した。
- RGBDTAM: 低コストで高精度なRGB-D追跡・地図構築システムSLAM2017/3/1
RGB-Dカメラ向けの直接法SLAMで、半密な測光誤差と密な幾何誤差を組み合わせた追跡と多視点拘束モデルにより、GPUなしのCPUリアルタイムで高精度・高ロバストを実現した。
- 単一視点と多視点の深度融合3Dマッピング2016/11/1
単眼CNNによる単一視点深度推定と多視点深度推定を融合し、テクスチャのない領域でも高精度な3Dマッピングを実現する手法を提案した。
