Jayadeep Jacob

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腕全体の政策学習による変形可能なクラスタの操作
  マニピュレーション2025/7/1

  3D点群と固有感覚触覚指標を統合したモデルフリー強化学習により、腕全体を使った変形物体クラスタの操作を実現し、電力線清掃タスクでゼロショットsim-to-real転移を達成した。

• Q値誘導スタイン変分モデル予測制御：強化学習に基づく方策事前分布の活用
  モデル予測制御2025/7/1

  強化学習で学習したソフトQ値をガイドにスタイン変分勾配降下で軌道粒子を更新し、多様な解を保ちながらモデル予測制御を行う手法を提案。ナビゲーション・マニピュレーション・実機果実収穫で性能向上を示した。

• マニピュレーションのための樹枝ダイナミクスをシミュレートする学習
  マニピュレーション2023/6/1

  シミュレータとベイズ推論を組み合わせ、操作時の樹枝の変形ダイナミクスをモデル化する手法を提案。果実収穫や密生植生のナビゲーションへの応用を目指す。