Jason Williams

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間とロボットのチームにおける動的な状況認識のフレームワーク：インタビュー調査
  人間ロボット協調2025/1/1

  人間とロボットのチームで必要な状況認識は状況に応じて変化することを16人へのインタビューから明らかにし、その動的性質を説明するフレームワークを提案した。

• 人間主導の自然言語コミュニケーションとロボット主導の触覚フィードバックの代替インターフェース：人間とロボットの協調における状況認識の向上に向けて
  ヒューマンロボットインタラクション2024/1/1

  Spotロボットに対して、人間が自然言語音声で指示・情報要求を行い、ロボットから触覚フィードバックで状態通知を受け取るインターフェースを実装し、探索シナリオでの予備ユーザーテストから得た知見を報告した。

• マニピュレーションのための樹枝ダイナミクスをシミュレートする学習
  マニピュレーション2023/6/1

  シミュレータとベイズ推論を組み合わせ、操作時の樹枝の変形ダイナミクスをモデル化する手法を提案。果実収穫や密生植生のナビゲーションへの応用を目指す。

• 異種ロボットチームによる統合知覚と自律性：Team CSIRO Data61のDARPA地下チャレンジでの最高同点スコア獲得
  群制御2023/2/1

  DARPA地下チャレンジの決勝で、CSIRO Data61チームが異種ロボットチームと統合知覚・自律システムを開発し、最高スコアに並ぶ2位に入賞した。

• 人間とロボットのチーム対完全自律ロボット：DARPA地下チャレンジに基づく16の実世界捜索救助ミッションにおける性能比較
  人間ロボット協調2022/12/1

  DARPA地下チャレンジに基づく16の実世界捜索救助ミッションで、人間が操作するロボットチームと完全自律ロボットの性能を比較し、人間の介入が発見数や移動距離を増やし、安全性を高めることを示した。

• OHM: GPUベースの占有格子地図生成
  占有格子地図2022/6/1

  GPUを活用して占有格子地図を高速生成するオープンソースフレームワークOHMを提案し、3D LiDARのデータ処理を大幅に高速化した。

• Wildcat: オンライン連続時間3D LiDAR慣性SLAM
  SLAM2022/5/1

  連続時間軌道表現を用いたLiDAR慣性オドメトリとポーズグラフ最適化を組み合わせ、単一・複数エージェント両対応の堅牢なオンライン3D SLAMシステムを提案し、DARPA地下トンネル課題を含む実世界データセットで既存手法を上回る性能を示した。

• 異種地上・空中プラットフォームと均一センシング：CSIRO Data61チームのDARPA地下チャレンジへの取り組み
  マルチエージェントSLAM2021/4/1

  DARPA地下チャレンジ向けに、地上ロボットとUAVを組み合わせた異種チームを構築し、共通センシングによる分散型マルチエージェントSLAMで通信網に依存しない自律探査を実現した。

• 弾性と連続時間を融合した地図中心型3D LiDAR SLAM
  SLAM2020/8/1

  地図中心型SLAMに連続時間軌道表現とWishartベースのサーフェル融合を導入し、ループ閉じ込みを弾性で行うことで大規模かつ高密度な3D LiDAR地図を効率的に構築するフレームワークを提案した。

• 3DスピニングLiDAR SLAMによる永年園芸作物の樹冠密度推定
  SLAM2020/7/1

  移動農機に搭載したスピニングLiDARと連続時間3D SLAMで圃場規模の3Dレイクラウドを構築し、ブドウ園の樹冠密度を高精度に推定する手法を提案した。

• 軌跡集合に対するポアソン多重ベルヌーイ混合フィルタ
  マルチターゲット追跡2019/12/1

  点目標モデルで軌跡集合の事後密度がPMBMとなることを示し、全軌跡と現時刻軌跡の2種類のPMBMフィルタを導出して高精度な軌跡推定を実現した。