Jean Ponce

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLEX-WAM: 長期的な想像と計画のための柔軟なブロック因果的世界行動モデル
  VLA2026/10/4

  可変長コンテキストと無限自己回帰生成を可能にするブロック因果的世界行動モデルを提案し、行動応答性を高める訓練手法により長期計画タスクで高性能を実現した。

• JEPA世界モデルによる価値誘導型行動計画
  行動計画2026/1/1

  JEPA世界モデルの表現空間を整形し、目標条件付き価値関数を状態埋め込み間の距離で近似することで、行動計画の性能を向上させる手法を提案した。

• JEPA世界モデルによる物理プランニングの成功要因の解明
  世界モデル2025/12/1

  JEPA型世界モデルを用いたプランニングにおいて、モデル構造・学習目的・プランニングアルゴリズムが成功に与える影響を体系的に調査し、ナビゲーションとマニピュレーションで既存手法を上回るモデルを提案した。

• FOM-Nav: フロンティア物体マップによる物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2025/12/1

  未知環境で目標物体を効率的に探索するため、空間フロンティアと物体情報を統合した地図と視覚言語モデルを組み合わせたナビゲーション手法を提案し、実機でも有効性を示した。

• 平面接触の円錐相補性について
  接触力学2025/9/1

  剛体間の一般的な平面接触を円錐相補性問題として定式化し、点接触のSignorini則との等価性を示すことで、離散接触と連続接触モデルを橋渡しした。また、圧力中心を拡張した概念を提案し、歩行制御やマニピュレーションへの応用可能性を示した。

• 神経オブジェクト事前分布を用いたオンライン3Dシーン再構成
  3D再構成2025/3/1

  RGB-D動画から物体単位でシーンをオンライン再構成するため、特徴グリッド補間と事前構築した物体ライブラリの形状事前分布を活用する手法を提案した。

• 人間の動画からロボットマニピュレーションのための報酬関数を学習
  マニピュレーション2022/11/1

  人間の操作動画を活用し、ロボットの身体や環境に依存しない汎用的な報酬関数を学習する手法HOLDを提案。目標画像との距離を報酬とすることで、強化学習の探索を効率化する。

• 配置空間における最小掃引体積計量構造
  経路計画2022/11/1

  体積保存変形する剛体の掃引体積から配置空間に自然な計量を導入し、ロボットアームなどの測地線経路計画に応用した。

• 物理制約下での観察からの組立計画
  マニピュレーション2022/4/1

  1枚の写真から物体検出と姿勢推定を行い、物理的安定性制約と凸最適化・モンテカルロ木探索を組み合わせて、未知の組立を再現するピック・アンド・プレース動作列を計画する手法を提案し、UR5で実証した。