Thomas Chabal

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボストラル・ナビゲート：単眼RGBのみで動作するスケーラブルな視覚言語ナビゲーションモデル
  ナビゲーション2026/7/1

  単眼RGB画像のみを入力とし、画像空間上でウェイポイントを予測することで、様々なロボット形態に再較正なしで適用可能な8B視覚言語モデルを提案。大規模シミュレーションデータと効率的な学習手法により、実世界データへの依存を低減しつつ高性能を実現した。

• FOM-Nav: フロンティア物体マップによる物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2025/12/1

  未知環境で目標物体を効率的に探索するため、空間フロンティアと物体情報を統合した地図と視覚言語モデルを組み合わせたナビゲーション手法を提案し、実機でも有効性を示した。

• 神経オブジェクト事前分布を用いたオンライン3Dシーン再構成
  3D再構成2025/3/1

  RGB-D動画から物体単位でシーンをオンライン再構成するため、特徴グリッド補間と事前構築した物体ライブラリの形状事前分布を活用する手法を提案した。

• 再帰的暗黙マップによる物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2023/8/1

  Transformerで暗黙的な空間マップを逐次更新し、物体カテゴリの位置へナビゲートする手法を提案。MP3DとHM3Dで高性能を示し、実機でも動作。

• 物理制約下での観察からの組立計画
  マニピュレーション2022/4/1

  1枚の写真から物体検出と姿勢推定を行い、物理的安定性制約と凸最適化・モンテカルロ木探索を組み合わせて、未知の組立を再現するピック・アンド・プレース動作列を計画する手法を提案し、UR5で実証した。