Jiahui Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• COWBOY: 文脈的全身体マニピュレーションを学習するスケーラブルなsim-to-realフレームワーク
  sim2real2026/10/20

  環境認識型の全身体コントローラと局所RL専門家を組み合わせ、点群から移動ベース・アーム・巧みな手・カメラを制御する単一の視覚ポリシーに蒸留し、実世界の多様なシーンでゼロショット把持を実現した。

• 動的環境における反応的マニピュレータ動作計画のための深層反応ポリシー
  マニピュレーション2025/9/1

  点群入力を直接用いて動的・部分観測環境で衝突回避動作を生成する視覚運動ニューラルポリシーDRPを提案し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る成功率を示した。

• 複雑タスクのための両手巧み操作システムBidex
  テレオペレーション2024/11/1

  モーションキャプチャグローブとティーチャーアームを用いた低コスト・低遅延の両手巧みテレオペレーションシステムBidexを開発し、複雑タスクで高品質なデータを高速に収集できることを示した。

• Neural MP: 汎用ニューラル動作計画器
  動作計画2024/9/1

  シミュレーションで大量の複雑シーンと専門家データを生成し、反応的な汎用方策へ蒸留して軽量最適化と組み合わせることで、実世界の動作計画を高速かつ高成功率で実現した。

• 凸環境における多対多到達回避ゲームのための効率的オンライン最適化による協調防衛配置
  群制御2023/4/1

  凸環境での多対多到達回避ゲームにおいて、攻撃者の戦略を事前に知らずにできるだけ多く迎撃するため、防衛ロボットの連合形成と配置をオンライン凸計画と階層的反復法で交互に最適化する手法を提案した。