Jinjun Shan
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 文脈と社会性を考慮したロボットによる効率的な人物目標ナビゲーション人物探索ナビゲーション2026/10/2
言語の不確実性や情報制約下で人物を探索するPersonNav問題に対し、距離と意味情報を信頼度で重み付けする計画フレームワークを提案し、合成ベンチマークと実機で有効性を示した。
- 空間思考の連鎖：視覚言語モデルのためのモダリティ非依存の空間接地VLA/空間推論2026/8/10
追加の推論時モジュールを必要とせず、連続的な空間トークンを導入して視覚言語モデルの空間推論能力を向上させる軽量フレームワークを提案した。
- RLFTSim: 強化学習による微調整で実現する現実的かつ制御可能なマルチエージェント交通シミュレーション交通シミュレーション2026/5/1
交通シミュレーションモデルを強化学習で微調整し、実データ分布に合わせてロールアウトの現実性を高めるとともに、目標条件付きの制御可能性を蒸留する手法を提案した。
- 吊り下げペイロードを運ぶUAVのための安全性強化型パッシビティベース非線形MPC制御/MPC2026/3/1
吊り下げ荷物の揺れを抑えつつ障害物を避けるため、パッシビティ制約と高次制御バリア関数を組み込んだ非線形MPCを提案し、安定性と安全性を保証した。
- STaR: 長期的マルチモーダルロボット記憶のためのスケーラブルなタスク条件付き検索VLA2026/2/1
ロボットの長期記憶を構築し、情報ボトルネック原理に基づくタスク条件付き検索で必要な記憶を抽出するエージェント推論フレームワークを提案。屋内・屋外の実環境で有効性を実証。
- シミュレーションを超えて：自動運転における計画と因果性のためのワールドモデルベンチマーク自動運転2025/8/1
自動運転のワールドモデルを交通シミュレータとして評価する既存指標の頑健性を分析し、制御不能な物体への感度や政策学習のための擬似環境としての性能を評価する新指標を提案した。
- HIPPo: 画像から3Dへの事前分布を活用したモデルフリーゼロショット6D姿勢推定6D姿勢推定2025/2/1
拡散モデルによる画像から3Dメッシュ生成とオンライン観測の統合により、CADモデルや参照画像なしで未知物体の6D姿勢を推定・追跡するフレームワークを提案。
- ベクトル化表現ドリーマー：夢見によるマルチエージェント運動予測運動予測2024/6/1
自動運転車の行動を条件として全エージェントの軌道を想像する閉ループ訓練を導入し、マルチエージェント運動予測を行うベクトル化世界モデル手法を提案。Argoverse 2とinDで最先端性能を達成。
- L-PR: LiDARフィデューシャルマーカーを活用した非順序・低重複マルチビューポイントクラウド位置合わせ点群位置合わせ2024/6/1
紙製のAprilTag/ArUcoマーカーをLiDARで検出し、非順序かつ重複の少ない複数視点の点群をMAP推定と二段階グラフ最適化で高精度に位置合わせするフレームワークを提案した論文。
- 3D LiDAR事前地図上でのフィデューシャルタグ位置推定位置推定2022/9/1
3D LiDARの事前地図上でフィデューシャルタグを直接位置推定する手法を提案し、強度と幾何学の両面から点群を解析してタグの姿勢と頂点位置を高精度に求める。
- 強度画像を用いたLiDARフィデューシャルマーカーシステム位置推定2022/3/1
強度付き非構造点群から強度画像を介して3Dマーカーを検出し、LiDARの6自由度姿勢をリアルタイム推定するシステムを開発した。
- 深層学習を用いた衝突回避を伴うビジョンベース自律UAV着陸UAV着陸2021/9/1
複数UAVが通信なしで同時着陸する際の衝突を避けるため、深層学習による視覚ベースの自律着陸手法を実現した論文。
- Ghost-DeblurGANによるフィデューシャルマーカー検出の改善マーカー検出/画像復元2021/9/1
軽量GAN「Ghost-DeblurGAN」でリアルタイムにモーションブラーを除去し、フィデューシャルマーカー検出精度を向上させた研究。大規模データセットYorkTagも新たに構築した。
- 単一フィデューシャルマーカーを用いた自動運転車両のナビゲーション自動運転/自己位置推定2021/4/1
360度視野の複数カメラと車輪オドメトリをカルマンフィルタで融合し、単一の平面マーカーから回転曖昧性を解消して自動運転車両を誘導する枠組みを提案した論文。
