Jonathan Bruce

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テンセグリティロボットの移動のための深層強化学習
  歩行2016/9/1

  鏡像降下誘導方策探索を周期的移動動作に拡張し、テンセグリティロボットSUPERballの転がり歩容を実機・シミュレーションで学習させ、初の連続的で信頼性の高い実機移動を実現した論文。

• 軽量で多軸柔軟なテンセグリティ関節
  柔軟関節2015/10/1

  人間の肘に着想を得て、ケーブルの伸縮で駆動する軽量な多軸柔軟テンセグリティ関節を開発した。回転軸以外の方向にも構造的な柔軟性を持ち、人と接する不確実な環境での利用に適する。

• テンセグリティロボットの状態推定
  状態推定2015/10/1

  テンセグリティロボット向けに、慣性計測・UWB測距・アクチュエータ情報を統合したアンセンテッドカルマンフィルタによる状態推定器を設計し、惑星探査プロトタイプSUPERballで評価した論文。