Jun Zeng
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IteraOptiRacing: 反復最適性能のためのリアルタイム自動運転レース向け統合計画・制御フレームワーク自動運転レース2025/7/1
自動運転レースにおいて、i2LQRを基にした統合計画・制御戦略を提案し、周囲の動的障害物を考慮しつつラップタイムを改善する。
- 道路類似度空間を用いたBEV・衛星画像マッチングによるUGV自己位置推定自己位置推定2025/4/1
LiDARと画像から生成したBEV知覚画像と衛星地図を道路類似度空間でマッチングし、パーティクルフィルタでGNSS拒否環境におけるUGVの高精度な自己位置推定を実現した。
- オンラインプロトタイプ適応を用いた自己教師あり走行可能領域学習：オフロード自動運転に向けて走行可能領域推定/自己教師あり学習/オフロード自動運転2025/4/1
手動アノテーション不要の自己教師あり学習で、BEV表現を入力に用いた走行可能領域推定手法を提案。走行中にプロトタイプをオンライン更新し、動的な環境変化に対応する。
- 速度障害物に基づく制御バリア関数を用いた動的衝突回避衝突回避2025/3/1
加速度制御ユニサイクルロボットに対し、速度空間で速度障害物ベースの制御バリア関数(VOCBF)を構築し、混合整数二次計画問題として安全臨界制御器を定式化することで、高速移動障害物を含む動的環境での衝突回避性能を向上させた研究。
- ドリフト車両のための適応学習型モデル予測制御戦略車両制御2025/2/1
ドリフト平衡点をベイズ最適化で学習し、下位のMPCと階層化することで、路面摩擦の誤推定があってもドリフト車両を目標経路に追従させる制御手法を提案した。
- GeoPro-VO: 速度障害物に基づく幾何学的投影による動的障害物回避動的障害物回避2024/3/1
速度障害物（VO）の速度錐集合の投影特性を利用した幾何学的投影法（GeoPro-VO）を提案し、拡張ラグランジュスペクトル射影勾配降下法（ALSPG）と組み合わせて、制約付きMPCの混合整数非線形計画問題を効率的に解くことで、動的障害物回避を高速化した。
- ハミルトン・ヤコビ到達可能性を用いた安全保証付き自動駐車の高速経路計画経路計画2023/10/1
ハミルトン・ヤコビ解析で安全な到達可能集合を計算し、双方向A*探索のヒューリスティックとして使うことで、狭い駐車場でも安全かつ高速に経路計画を行う手法を提案した。
- 時変制御バリア関数による一輪車モデル移動ロボットの障害物回避移動ロボット/障害物回避2023/7/1
一輪車モデルのロボットに対し、時変制御バリア関数と制御リアプノフ関数を組み合わせた二次計画問題ベースの安全臨界制御器を提案し、動的な衝突回避と目的地到達を両立できることを数値シミュレーションで示した。
- 強凸領域間の衝突回避のための制御バリア関数制御バリア関数2023/6/1
ロボットと障害物を強凸写像で表し、最小距離を制御バリア関数として使うことで、楕円体-多面体間の衝突回避を過剰近似なしにリアルタイムで実現する手法を提案。
- 多面体形状ロボットの分散マルチロボット衝突回避のための速度障害物群制御2023/4/1
多面体形状のロボット間の衝突回避のため、頂点座標と相手の状態から速度障害物を最適化なしで構築する手法を提案し、分散ナビゲーションに応用して大規模テストで有効性を示した。
- i2LQR: 動的環境における反復タスクのための反復型LQR制御/軌道最適化2023/2/1
過去の反復データを活用し、各時刻で最適解を反復計算する参照不要のLQR制御則を提案。動的障害物を含む環境で学習ベースMPCを上回る性能を示した。
- 狭い空間を歩く：双対性最適化による四足ロボットの安全クリティカルな歩行制御歩行2022/12/1
四足ロボットが狭い空間を安全に自律移動できるよう、指数型離散制御バリア関数と双対性に基づく障害物回避制約を非線形モデル予測制御と全身制御に統合した枠組みを提案した。
- 離散時間高次制御バリア関数を用いたモデル予測制御のための反復凸最適化モデル予測制御2022/10/1
任意の相対次数の制御バリア関数に対応するため、非線形ダイナミクスと離散時間高次制御バリア関数を各時刻で線形化し、安全性を保証しつつ高速計算を実現する反復凸最適化フレームワークを提案した。
- 複数の四足ロボットによるケーブル牽引荷物の協調ナビゲーションとマニピュレーション群制御2022/6/1
複数の四足ロボットがケーブルで荷物を牽引し、狭い空間をリアルタイムで障害物を避けながら目標地点まで運ぶ協調自律フレームワークを提案・実証した。
- 二足歩行ロボットのための適応型高速運動適応歩行2022/5/1
二足歩行ロボットの不安定さに対応するため、高速適応手法を拡張し、不完全な推定器に合わせてベースポリシーを微調整するA-RMAを提案。シミュレーションで優位性を示し、実機Cassieでのゼロショット展開を実現。
- 低次元線形モデルのシステム同定でモデルベース安全性とモデルフリー強化学習を橋渡し歩行2022/5/1
RL制御された二足歩行ロボットCassieの閉ループ系を低次元線形モデルで同定し、その上で安全性保証を適用できることを示した論文。
- ベイズ最適化とハイブリッドゼロダイナミクスを組み合わせた二足歩行制御の安全なパラメータ学習歩行2022/3/1
ベイズ最適化とHZDを組み合わせ、シミュレーションと実機の両方で二足歩行ロボットの制御パラメータを安全制約付きで学習する枠組みを提案し、Cassieで歩行の滑らかさと追従誤差の改善を実証した。
- 制御バリア関数で安全性を保証する並列最適化による複数車両の自律レース自律走行/MPC2021/12/1
周囲に車がいない場合は学習ベースMPCでラップタイムを最適化し、追い抜き時は並列計算で複数のホモトピー軌道を生成して最速経路を選び、制御バリア関数付きMPCで衝突回避を保証する自律レース戦略を提案した。
- 制御バリア関数を用いた多面体間の障害物回避のための安全臨界制御と計画制御バリア関数2021/9/1
離散時間制御バリア関数(DCBF)と双対変数に基づく最適化定式化を提案し、多面体障害物間の衝突回避を短いホライズンでオンライン計画できるようにした。
- 高さ制約環境における劣駆動二足歩行ロボットの自律ナビゲーション歩行2021/9/1
3層プランナと可変歩行高さ制御を組み合わせ、二足歩行ロボットがしゃがみながら障害物を避けて高さ制約環境を自律移動できるフレームワークを提案し、Cassieで実証した。
- マルチコプタの省エネ飛行のためのモデルフリーオンライン運動適応飛行制御2021/8/1
機体の消費電力モデルを必要とせず、与えられた経路での最適な速度と横滑り角をオンラインで探索してマルチコプタの航続距離・飛行時間を延ばす手法を提案し、屋外実験で有効性を示した。
- 双対性に基づく凸最適化と制御バリア関数による多面体間のリアルタイム障害物回避障害物回避2021/7/1
多面体同士の最小距離を双対最適化で表現し、非平滑制御バリア関数として組み込むことで、狭い空間での障害物回避をQPベースでリアルタイムに解く手法を提案した論文。
- 障害物を跳び越えて自律走行する四足ロボットのナビゲーション歩行2021/7/1
歩行とジャンプを組み合わせ、窓型障害物を跳び越えながら目的地まで自律移動する四足ロボットのナビゲーションフレームワークを提案し、Mini Cheetahで実証した。
- 離散時間制御バリア関数を用いた非線形モデル予測制御の実現可能性と安全性の向上NMPC/安全性2021/5/1
CLFとCBFをNMPCの枠組みで統合し、CBF制約にスラック変数を導入することで、実現可能性と安全性のトレードオフを解消して両立させる2つの定式化を提案した論文。
- リーシュ誘導型ハイブリッド物理インタラクションによるロボット盲導犬歩行2021/3/1
四足歩行ロボットとリーシュの張り・緩みを切り替えるハイブリッド物理インタラクションモデルを構築し、狭く混雑した空間で目隠しした人を安全に誘導する反応型プランナを実現した。
- 多接触最適化による脚型ロボットの動的ボール操作マニピュレーション2020/8/1
四足歩行ロボットがボール上でバランスを取りながら、直線・正弦波・円・その場旋回などの軌道に沿ってボールを動的に操作するMPCフレームワークを提案し、Mini Cheetahでトロット・バウンド・プロンキングの各歩容を数値検証した。
- 離散時間制御バリア関数を用いた安全クリティカルなモデル予測制御安全制御/MPC2020/7/1
離散時間制御バリア関数を組み込んだMPCにより、制約下でも安全性を保証しつつ最適性能を達成する手法を提案し、障害物回避やカーレース例で検証した。
