Junsheng Fu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シーン理解地図生成3Dセマンティック占有自動運転自己位置推定/マッピング自動運転データセット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オープンボキャブラリなシーン地図構築のためのシーン言語モデルシーン理解2026/9/18
シーン全体を構造化テキストの物体リストとして保持し、画像入力ごとに追加・編集・削除で地図を更新するSceneLMを提案。専用モジュール構成の従来手法と同等性能を6〜12倍コンパクトな表現で実現し、四足歩行ロボット上でのオンライン動作も示した。
- B²F-Map: ベイズBスプライン融合によるクラウドソース型地図生成地図生成2026/3/1
単眼カメラと低精度GNSS/IMUを搭載した量産車両からのデータを用いて、レーン線の高精細地図を生成するパイプラインを提案。Bスプラインをガウス分布に従う制御点で表現し、異なる密度の軌跡をベイズ的に融合する新手法を導入した。
- QueryOcc: クエリベース自己教師あり学習による3Dセマンティック占有予測3Dセマンティック占有2025/11/1
隣接フレームからサンプリングした4D時空間クエリを用いて、連続的な3Dセマンティック占有を自己教師ありで学習するフレームワークを提案。遠距離を圧縮する収縮シーン表現により一定メモリで長距離推論を可能にし、カメラベース手法を大幅に上回る精度を達成した。
- GASP: 自動運転のための幾何・意味論的自己教師あり事前学習の統合自動運転2025/3/1
時空間の任意の未来点で3D占有・自車占有・視覚基盤モデルの特徴を予測し、自動運転向けの統合表現を自己教師あり学習する手法を提案。
- 車載センサとSDマップを用いたベイズ同時自己位置推定とマルチレーン追跡自己位置推定/マッピング2024/5/1
GNSSとカメラ、既存のSDマップのみを用いて、車両の6D姿勢と車線区画線の3D形状をベイズフィルタで同時推定し、車線レベルの地図を低コストで生成する手法を提案した。
- Zenseact オープンデータセット：自動運転向けの大規模で多様なマルチモーダルデータセット自動運転データセット2023/5/1
欧州各国で2年間収集した大規模マルチモーダル自動運転データセットZODを公開し、最大245mの長距離知覚や多タスク学習を可能にする。
