Junwei Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MinInter: 模倣学習のデータ拡張における軌道補間の最小化
  模倣学習/データ拡張2026/6/1

  模倣学習のデータ拡張で、初期状態ごとに補間が最小となる実演を選ぶ手法MinInterを提案し、生成データの質とポリシー成功率を向上させた。

• 凸環境における多対多到達回避ゲームのための効率的オンライン最適化による協調防衛配置
  群制御2023/4/1

  凸環境での多対多到達回避ゲームにおいて、攻撃者の戦略を事前に知らずにできるだけ多く迎撃するため、防衛ロボットの連合形成と配置をオンライン凸計画と階層的反復法で交互に最適化する手法を提案した。

• 可変高さ倒立振子のバランス制御のための瞬時捕捉入力
  歩行2021/6/1

  脚式ロボットのバランス制御において、重心高さが変化する可変高さ倒立振子モデルに対し、瞬時捕捉点を拡張した「瞬時捕捉入力」を導入し、捕捉可能状態の解析的領域とオンライン最適フィードバックゲインを持つ制御器を提案した。