Junzhi Yu
Peking University
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MemoryVLN: 自己認識型メモリ表現から視覚言語ナビゲーションにおける文脈横断的メモリ再利用へVLA2026/10/13
長期的な視覚言語ナビゲーションの履歴を圧縮し、自己中心的な空間情報を含むメモリを構築・管理・再利用する統合ナビゲーションシステムを提案。
- 到達可能性を超えた対話型ナビゲーション：ベンチマークとエージェントフレームワーク対話型ナビゲーション2026/10/12
ドアを開けて部屋に入り、容器を開けて隠れた目標を発見するなど、環境の状態変化を伴う対話型ナビゲーションのベンチマークと、状態条件付き対話グラフを用いた3段階エージェントフレームワークを提案。
- 大規模基盤モデル時代の手と物体のインタラクション：再構築、生成、身体化転移サーベイ2026/7/30
手と物体のインタラクション（HOI）モデリングにおける基盤モデルの活用を体系的にレビューし、幾何・意味・視覚の8つの事前知識に分類して、各タスクへの導入方法とロボット学習への応用を分析した論文。
- 未知の乱流背景流におけるロボット魚の自己中心的な定点保持水中ロボット2026/7/1
乱流環境でロボット魚が目標位置に留まるための強化学習フレームワークSWiFTを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
- ロボット操作のためのワールドバリューモデル操作2026/6/1
ロボット操作の価値推定に世界モデルを活用した新しい汎用価値モデル（WVM）を提案し、データ品質評価やポリシー学習の性能を向上させた。
- M²GRPO: 生体模倣水中ロボットの追跡のためのMambaベースのマルチエージェントグループ相対方策最適化群制御2026/4/1
生体模倣水中ロボットの協調追跡問題に対し、Mambaポリシーとグループ相対方策最適化を組み合わせた新しいフレームワークM²GRPOを提案し、シミュレーションと実機実験で既存手法より高い追跡成功率と捕獲効率を達成した。
- VLingNav: 適応的推論と視覚支援言語記憶による身体性ナビゲーションVLA2026/1/1
人間の二重過程理論に着想を得た適応的Chain-of-Thoughtと視覚支援言語記憶を備えたVLAナビゲーションモデルを提案し、長期的タスクにおける推論と記憶を強化した。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- PhysiAgent: 実世界で動作する身体性エージェントフレームワークVLA2025/9/1
VLMとVLAを監視・記憶・自己反省機構とツールボックスで統合し、VLAの能力を最大限に引き出す身体性エージェントフレームワークを提案。複雑な実世界ロボットタスクでの性能向上を実証した。
- 生物に学ぶ水中ソフトロボット：生物学からロボティクスへ、そして再び生物学へソフトロボティクス2025/8/1
海洋生物に着想を得た水中ソフトロボットの研究を、生物学とロボティクスの双方向の枠組みとして捉え直し、生物学的検証や進化仮説の検証への応用、および種を超えた収斂原理に基づく新たな設計パラダイムを提案する。
- ViDARデバイスと強化学習によるアクティブSLAMアクティブSLAM2025/6/1
モータエンコーダを統合したViDARデバイスと、深層強化学習を用いたプラットフォーム運動から分離したアクティブSLAM手法を提案し、状態推定精度を向上させた。
- TrackVLA: 実環境における身体性視覚追跡VLA2025/5/1
視覚と言語と行動を統合したVLAモデルで、対象認識と軌道計画を同時に学習し、遮蔽や動きの激しい実環境でも10FPSで頑健に目標を追跡する。
- 姿勢調整可能なスラスタを備えた新型水中ロボット：設計と適応追従制御水中ロボット/適応制御2025/3/1
姿勢を変えられる冗長ベクトルスラスタを備えたAUVを設計し、モデル予測と適応制御を組み合わせた追従制御器で複合的な螺旋軌道を含む高精度な軌道追従を実現した。
- Robo-MUTUAL: 単一モーダル学習によるロボットのマルチモーダルタスク指示VLA2024/10/1
単一モーダルの指示データを活用し、クロスモーダルアライメントを事前学習とCollapse/Corrupt操作で強化することで、ロボットがマルチモーダルなタスク指示を理解できるフレームワークを提案。
- EF-Calib: 連続時間軌道を用いたイベントカメラとフレームカメラの時空間キャリブレーションキャリブレーション2024/5/1
イベントカメラと通常カメラを組み合わせたステレオシステムのための、連続時間Bスプライン軌道を用いた時空間キャリブレーション手法を提案し、内部・外部パラメータと時間オフセットを高精度に推定できることを示した。
- CylinderTag: 円筒形状物体のための射影不変量に基づく高精度で柔軟な姿勢推定マーカー姿勢推定2023/10/1
円筒面に貼付可能な環状マーカーCylinderTagを提案し、射影不変量の複比を利用した符号化と高性能認識器により、従来の平面マーカーより高精度な姿勢推定とリアルタイム検出を実現した。
- グラフに基づくマルチハンドアイロボットシステムの同時キャリブレーションキャリブレーション2023/5/1
複数のカメラとロボットからなるシステムのキャリブレーションをグラフ問題として定式化し、最小全域木とグラフ最適化により誤差蓄積を抑えながら全体を同時に校正する手法を提案した。
- ロボティクス視点で見直す時系列物体検出物体検出2019/12/1
動画物体検出の評価に追従性と位置安定性の指標を導入し、オンラインでのトラックレット補正や単一物体追跡への拡張を提案した論文。
- アンカーと特徴の統合的精緻化による画像・動画のリアルタイム高精度物体検出物体検出2018/7/1
アンカー位置と特徴位置を同時に精緻化する検出機構と、それを用いた静止画向けDRNet・動画向けTRNet/TDRNetを提案し、高速かつ高精度な物体検出を実現した論文。
- 注意機構付きLSTMによる時間的同一性を考慮したSSD動画物体検出2018/3/1
ConvLSTMと時間的注意機構を組み合わせ、動画中の物体検出をリアルタイムで行うTSSDを提案した論文。
- GANによる水中画像のリアルタイム高画質化水中画像復元/GAN2017/12/1
敵対的枝と批評枝を持つマルチブランチ識別器と水中指標に基づく損失を備えたGANベースの復元手法GAN-RSを提案し、水中ロボット視覚の画質をリアルタイムかつ適応的に改善した。
