Kaspar Althoefer
Queen Mary University of London
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力検知のための積層型電子皮膚触覚2026/9/18
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
- アクセス可能な作業チャネルと操舵を実現するマルチバインソフトロボットソフトロボティクス2026/9/3
2本のバインロボットを結合し、外部に作業チャネルを統合することで、先端だけでなく途中からもツールをアクセス可能にし、操舵性を向上させたソフトロボットを提案した。
- 大腸内視鏡のためのソフト反転ロボット：課題、未解決問題、そして新たな解決策医療ロボット/ソフトロボティクス2026/7/1
大腸内視鏡検査の苦痛を軽減するため、圧力駆動で先端が成長する反転ロボットの4つの設計を臨床要件と比較し、設計指針と未解決問題を示した論文。
- ひよことロボットの情動的相互作用のためのソフトロボットインターフェース動物-ロボット相互作用2026/4/1
孵化直後のひよこに対して、温熱、呼吸様のリズム変形、顔状の視覚刺激を提供するソフトなロボットインターフェースを開発し、ひよこの接近・接触行動から受容性を評価した。
- 剛性とセンシングを調整可能なロボット果実：果物のリアルな物理ツイン開発手法に向けてソフトロボティクス/触覚2026/2/1
キウイの繊維強化空気圧式フィジカルツインを試作し、熟度に応じた剛性を高精度に再現できること、把持力のセンシングが可能なことを示した。
- 人間の感情を媒介としたソフトロボティクスアート：感情・ソフトロボティクス・芸術の交差点の探求ソフトロボティクス/アート/感情認識2026/2/1
脳波のアルファ波から人間の感情を推定し、それをソフトロボットのキャラクターと花の動きにマッピングすることで、感情に反応する新しいソフトロボティクスアートを提案・実証した。
- 6Gが拓く次世代ロボティクス：自律システムの未来像通信・ネットワーク2026/2/1
6G通信の性能指標をロボットの機能要素に対応づけ、ロボット・知能・ネットワークの3層を統合するアーキテクチャを提案し、人とロボットの協調安全の事例を示した。
- 座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーションソフトロボティクス2026/1/1
反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。
- 疑似触覚フィードバックの差分解析：視覚・聴覚手がかり統合の心理物理評価に関する新比較研究触覚2025/10/1
タブレット上で視覚と聴覚の手がかりが疑似触覚の圧力感覚にどう統合されるかを、力覚センサで計測して比較した心理物理研究。
- TacEva：視覚ベース触覚センサの性能評価フレームワーク触覚2025/9/1
視覚ベース触覚センサ（VBTS）の性能を定量的に評価するためのフレームワークTacEvaを提案し、複数のセンサに適用して有効性を示した。
- 触覚ロボティクス：展望触覚2025/8/1
触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。
- ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー医療ロボティクス2025/4/1
血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。
- 触覚センシングによる力覚フィードバックとVR三次元物体再構成を両立したロボット遠隔操作遠隔操作/触覚2024/12/1
カメラが使えない環境でも、触覚センサから得た情報でVR内に物体形状を再構成し、操作者に力覚フィードバックを与えることで、目隠し状態でもピック・アンド・プレース遠隔操作が可能なことを示した。
- 触覚ロボット遠隔操作におけるハンドエクソスケルトンを用いた剛性知覚遠隔操作/触覚2024/12/1
遠隔操作ロボットハンドに触覚フィードバックを付与し、視覚情報なしでも物体の硬さを識別できるかを被験者実験で検証した。変位フィードバックの追加が類似剛性の識別を向上させる可能性を示した。
- 組織触診のための可変剛性・動的力覚センサ触覚2024/12/1
光反射を利用してセンサ変形から力を推定する可変剛性・動的レンジ力覚センサを提案し、圧力に応じて剛性と力範囲が増加することを実験で示した。
- ロボットハンド全体への高解像度触覚埋め込みによる適応的な人間らしい把持触覚2024/12/1
表面の70%に0.1mm解像度の触覚センサを備えた生体模倣ハンドを開発し、生成アルゴリズムと組み合わせることで、動的な実環境での把持性能が触覚なしの場合より大幅に向上することを示した。
- 水中探査用の油圧容積式ソフト反転ロボットの操舵機構ソフトロボティクス2024/9/1
水中で使用可能な反転（成長）ソフトロボットを提案し、曲げポーチによる操舵機構を実装して、浮力調整も流体で行う設計を検証した。
- 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。
- ラッフル強化テキスタイルアクチュエータを備えた支援用ソフトロボットグローブソフトロボティクス/リハビリ支援2024/8/1
空気圧で駆動する布製アクチュエータを組み込んだ軽量・安全なソフトロボットグローブを開発し、ラッフル構造で把持力と屈曲性能を高め、被験者実験で有効性を確認した。
- EMGセンシングを用いた支援ウェアラブルロボット評価のための健常者ユーザー研究手法ソフトロボティクス/リハビリ支援2024/8/1
空気圧駆動の布製ソフトロボットグローブを開発し、健常者を対象にEMGセンシングでその支援効果を検証した研究。
- DexSkills: 触覚データによるスキル分割で長期的な器用マニピュレーションを自律学習マニピュレーション2024/5/1
人間のデモンストレーションを固有感覚と触覚データのみで原始スキルに分割し、ロボットが長期的な器用操作タスクをワンショットで実行できるようにする教師あり学習フレームワークを開発した。
- ハイブリッド連続・反転ロボット：核環境での精密ナビゲーションと除染のための蔓ロボットソフトロボティクス2024/4/1
軟体反転ロボットの柔軟性と連続ロボットの先端精度を組み合わせ、配管や閉鎖容器内で遠隔除染のための液体・エアロゾル噴霧を95%以上の成功率で実現した。
- Tac-Man: 触覚情報のみによる関節物体の事前知識不要マニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
触覚フィードバックのみを利用し、物体の事前知識なしに関節物体を安定して操作する手法を提案。実機とシミュレーションで高い成功率を示した。
- 柔軟成長反転ロボットのための変形可能な先端マウントソフトロボティクス2024/1/1
反転（つる）ロボットの先端に取り付ける柔軟なキャップを開発し、狭い開口部の通過や突起物の反転、表面の拡張を可能にした。
- 能動パームを備えたソフトロボットグリッパによる把持内物体の再配向マニピュレーション2023/7/1
回転可能なパームと空気圧吸着カップを備えた3本指ソフトグリッパを開発し、様々な物体を素早く正確に把持・回転できることを示した。
- 視覚と触覚によるロボット表面探査：ひび割れの検出と特徴評価触覚2023/7/1
カメラでひび割れ候補を見つけ、繊維光学式触覚センサで確認しながらマニピュレータが最短経路で探査し、ひびの長さ・幅・向き・分岐数を推定するアルゴリズムを提案した。
- 配管内の放射線マッピングのための反転ロボット移動ロボット2023/7/1
反転ロボットに放射線センサを取り付け、曲がりや狭窄のある配管内を走行させて放射線源を検出できるか検証した。
- 弾性バンドでテキスタイルロボティクスの性能を向上ソフトロボティクス2023/5/1
ラッフル技法で弾性バンドを組み込むことで、ソフトロボット構造の曲げ性能や把持力を高め、反転ロボットの先端センサ保持も改善できることを示した研究。
- ソフト容量性電子皮膚における多点力推定・位置推定・伸縮の分離学習触覚2023/3/1
ソフト容量性電子皮膚のデータに機械学習を適用し、伸縮・力・接触検出・位置を分離して予測する手法を提案し、2点同時加圧時の影響も調査した。
- 反転ロボットのためのソフトキャップソフトロボティクス2023/1/1
反転原理で伸びるロボットの先端に装着できる、全布製の柔らかい円筒キャップを提案し、位置保持やカメラ輸送の性能を実験的に評価した。
- 弾性バンド一体型アクチュエータを用いた手指リハビリ用ファブリック軟体外骨格ソフトロボティクス/リハビリ外骨格2022/12/1
脳卒中や脊髄損傷による手指の運動機能低下のリハビリに向け、弾性バンドを組み込んだ新しい空気圧アクチュエータを備えた布製の軟体外骨格を開発した。
- 胎児イメージングのためのロボット支援超音波：シングルアームからデュアルアームシステムへの進化医療ロボティクス2019/2/1
胎児診断プロジェクトiFIND向けに、シングルアームとデュアルアームのロボット超音波システムを開発し、42名のボランティアで動作の信頼性と被験者の受容性を検証した。
- 固有感覚と触覚を統合した形状認識手法iCLAP触覚2018/6/1
触覚データをクラスタリングしてラベル化し、センサ位置と合わせた4D点群で物体形状を認識するiCLAPを提案し、固有感覚・触覚の融合戦略も検証した論文。
- 人間工学最適化のためのリアルタイム協働ロボット支援人間工学・協働ロボット2018/5/1
RGB-Dカメラで作業者の姿勢をリアルタイムに計測し、人間工学的に最適な状態へ戻すよう協働ロボットが作業環境を自動調整する手法を提案・検証した論文。
- 触覚特徴と視覚マップの照合による物体接触位置の推定触覚・視覚統合2017/8/1
視覚画像と触覚センサの読み取りを共通の特徴記述子で対応付け、再帰的ベイズフィルタで触覚接触位置を視覚マップ上に推定する枠組みを提案した。
- 触覚物体形状認識のための反復最近傍ラベル付き点群触覚2017/8/1
触覚特徴にラベルを付けて4D点群とし、参照モデルと反復照合することで物体を認識するiCLAPを提案し、20物体の実験で単一感覚より最大18%高い認識率を示した。
