Kathleen Fitzsimons
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習動作解析リハビリテーション共有制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エルゴディック模倣：やるべきことと避けるべきことから学ぶ模倣学習2021/3/1
エルゴディック指標に基づき、成功例だけでなく「やってはいけない」負例も活用してロバストなタスク定義を学習するLfD手法を提案し、人間被験者実験と7自由度アームのシミュレーションで有効性を示した。
- 動作情報計量のための力学系セグメンテーション動作解析2020/12/1
動作を基本動作（ムーブム）に自動分割する力学系セグメンテーションを提案し、タスク情報の埋め込み度（タスク具現度）をKLダイバージェンスで評価して、支援がタスク具現度を高めることを示した論文。
- 肩外転負荷が慢性期脳卒中患者の運動協調に与える影響とリハビリへの示唆リハビリテーション2020/7/1
脳卒中患者と健常者を対象に、肩への外転負荷を変えながらロボット上の仮想ボール・イン・ボウル課題を実施し、負荷が素早い協調運動の生成に与える影響を調べた研究。
- 力強いインタラクションを通じた訓練のためのタスクベースハイブリッド共有制御共有制御2019/11/1
タスク固有の評価基準でユーザー入力を選択的に受け入れるか拒否するハイブリッド共有制御ロボットを提案し、支援なし練習より技能獲得と短期保持が向上することを被験者実験で示した。
- タスクベースのロボット支援における最小介入のためのオンラインユーザー評価共有制御2018/6/1
モード挿入勾配(MIG)を用いてユーザー入力の将来への影響を評価するフィルタを提案し、人間研究でスキルと介入率の負の相関や訓練効果を確認した。
