Kevin Murphy
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エージェント探索と構造化モデリングの相乗効果によるタスク十分な世界モデルの学習世界モデル/強化学習2026/7/5
エージェントが環境を能動的に探索してタスク関連情報を収集し、そのデータからタスクに必要な最小限の表現を世界モデルで学習することで、サンプル効率と汎化性能を向上させる手法を提案した。
- 世界行動検証器：順方向・逆方向の非対称性による自己改善型世界モデル世界モデル2026/4/1
世界モデルが自身の予測誤差を検出し自己改善するフレームワークWAVを提案。状態の妥当性と行動の到達可能性を分離検証し、順方向・逆方向の非対称性を活用してサンプル効率とポリシー性能を向上させる。
- 階層的ニューラルオプションと抽象世界モデルの同時学習強化学習2026/2/2
抽象世界モデルと階層的ニューラルオプションを同時に学習するAgentOWLを提案し、少ないデータでより多くのスキルを獲得できることを示した。
- DMC-VB：視覚的妨害物を含む制御のための表現学習ベンチマークオフライン強化学習/表現学習/視覚的妨害物2024/9/26
視覚的妨害物がある環境でのオフライン強化学習エージェントの頑健性を評価するための大規模データセットとベンチマークを提案し、事前学習済み表現が政策学習に寄与しないことや状態と画素観測の間の表現ギャップを明らかにした。
- 多数のケーブル駆動ロボットによる協調モジュール式マニピュレーション：支援建設とギャップ横断に向けて協調マニピュレーション2024/3/1
軍事用のギャップ横断を支援するため、複数のケーブル駆動パラレルロボットが協調してペイロードを操作する分散型システムを提案し、遠隔操作や軌道追従、力増幅を実証した。
- 車輪型ヒューマノイドのハンズフリー遠隔移動操作：遠隔操作による動的移動マニピュレーションに向けて遠隔操作2022/3/1
操作者の全身動作で車輪型ヒューマノイドSATYRRを遠隔移動させ、両腕をマニピュレーションに空けるハンズフリー遠隔操作システムを提案し、実機実験で有効性を検証した。
- HOPPY：動的脚式ロボットを用いた教育向けオープンソースキット脚式ロボティクス教育2021/3/1
回転ガントリーに固定された低コストで堅牢な跳躍ロボットキットを開発し、実機で動的脚式移動を学べる教育教材として授業で活用した結果を報告した論文。
- 動的テレオペレーションにおける関節空間とタスク空間マッピングの比較テレオペレーション2020/11/1
人間型ロボットアームの動的遠隔操作で、関節空間マッピングとタスク空間マッピングを反応テストで比較し、タスク空間の方が習熟が早いことを示した研究。
- HOPPY：動的ロボティクス教育向けのオープンソース低コストキット教育/脚式ロコモーション2020/10/1
回転ガントリーに固定された脚式ロボットが動的に跳ね回る、教育用のオープンソース低コストキットを開発し、授業での活用と実験結果を報告した論文。
- 微分可能なリサンプリングに向けて粒子フィルタ2020/4/1
粒子フィルタのリサンプリングを学習型ニューラルネット（particle transformer）で置き換え、微分可能な粒子フィルタとして end-to-end 学習を可能にした研究。
- 動画のカラー化によって創発する物体追跡自己教師あり学習/物体追跡2018/6/1
ラベルなし動画の時間的一貫性を利用し、グレースケール動画を参照フレームの色で彩色する学習を通じて、人手の教師なしで視覚的追跡モデルを獲得した研究。
- 曖昧性のない物体記述の生成と理解参照表現2015/11/1
画像中の特定物体を一意に指す参照表現を生成し、また与えられた表現から対象物体を推論する手法を提案。MS-COCOベースの大規模データセットも公開した。
