Yanran Ding

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪付き二足ロボットによる階層制御を用いた物体スライディングの移動操作
  移動操作2026/6/1

  車輪付き二足ロボットが脚を使って物体を滑らせて動かすための階層制御フレームワークを提案し、実機実験で物体の回収やスライディングを実証した。

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 脚式ロボットのための関節トルクセンサと力覚センサによる接触検知
  触覚2025/10/1

  脚式ロボットの脚部に分布配置した関節トルクセンサと股関節の力覚センサを用い、一般化運動量オブザーバで接触位置と力を推定する手法を提案し、実機でサブセンチメートル精度を達成した。

• 並列弾性を活用した脚ロボットの省エネ歩行のための運動力学モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  一方向並列ばねを活用し、階層型モデル予測制御で脚ロボットの跳躍を省エネ化する手法を提案。シミュレーションで移動コストを38.8%削減した。

• 制御バリア関数を用いた全身制御によるヒューマノイドの自己衝突回避
  全身制御2022/7/1

  制御バリア関数(CBF)を全身制御に統合し、MITヒューマノイドの自己衝突を回避する手法を提案。シミュレーションで歩行時の脚の衝突回避や外乱回復の改善を実証した。

• 足位置適応を伴う姿勢考慮型モデル予測制御による動的人間型二足歩行
  歩行2022/5/1

  拡張単剛体モデルを用いた姿勢考慮型MPCで足位置をオンライン計画し、タスク空間制御と組み合わせて外乱や不整地に強い人間型ロボット歩行を実現した。

• HOPPY：動的脚式ロボットを用いた教育向けオープンソースキット
  脚式ロボティクス教育2021/3/1

  回転ガントリーに固定された低コストで堅牢な跳躍ロボットキットを開発し、実機で動的脚式移動を学べる教育教材として授業で活用した結果を報告した論文。

• 四足ロボットの動的動作のための表現不要モデル予測制御
  歩行2020/12/1

  回転行列を直接用いて姿勢表現の特異性問題を回避し、四足ロボットの動的動作をリアルタイム250Hzで制御するMPCフレームワークを提案し、バク宙などの実験で有効性を示した。

• 混合整数凸計画による多脚ロボットの跳躍運動計画
  跳躍/運動計画2020/11/1

  重心運動・接地・力・歩容を単一の混合整数凸計画として同時最適化し、初期解なしで多脚ロボットの動的な跳躍動作を生成する手法を提案した。

• HOPPY：動的ロボティクス教育向けのオープンソース低コストキット
  教育/脚式ロコモーション2020/10/1

  回転ガントリーに固定された脚式ロボットが動的に跳ね回る、教育用のオープンソース低コストキットを開発し、授業での活用と実験結果を報告した論文。