Kevin Yu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
協調自動運転/MARL学習力学・制約補正UAV検査計画UAV協調被覆群制御UAV計測UAVナビゲーション経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 意図共有と通信スケジューリングで協調自動運転を安全にするMARLフレームワーク協調自動運転/MARL2026/10/25
車両の意図予測をV2Vで共有し、Graph Attention Networkと動的スケジューラで通信量を最大60%削減しつつ衝突率を低減する協調自動運転MARLを提案。
- マルコフ力学エンフォーサ：学習力学多様体上での実現可能性を保つ補正学習力学・制約補正2026/9/30
学習した力学モデル上で、予測軌道が力学・制約を満たすように事後補正するオペレータMaDEを提案。制御入力が未知でも実現可能な状態のみから学習し、予測器に付加して力学残差を大幅に低減する。
- 橋梁表面検査のためのオンラインGTSPベース経路計画手法GATSBIUAV検査計画2020/12/1
LiDARでオンライン生成した占有マップから橋梁部分をセグメント化し、GTSPを解いて視点候補を巡回するUAVの検査経路を再帰的に計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- エネルギー制約付きUAVとUGVの協調による環境被覆UAV協調被覆2020/7/1
バッテリー容量が限られたUAVがUGVに着陸して充電しながら環境を被覆する協調計画問題を、GTSPに帰着して最適解を求める手法を提案した。
- 幾何学と情報理論を組み合わせた複数ロボット探索アルゴリズム群制御2020/4/1
情報理論的探索と計算幾何学的探索を融合し、複数ロボットで直交多角形を効率的に探索するアルゴリズムを提案。理論解析とシミュレーション・実機実験で性能を検証した。
- UAV搭載3D LiDARによる作物高さと区画の推定UAV計測2019/10/1
ドローンに載せた3D LiDARの点群から小麦圃場の作物高さを推定する手法を提案し、112区画でRMSE 6.1cmを達成した。
- UAVによる橋梁内部の自律点検のための視点計画とナビゲーションUAVナビゲーション2019/10/1
GPSやオプティカルフローが使えない箱桁橋内部で、2D LiDARを用いた局所ナビゲーションと監督・計画器を組み合わせ、UAVが橋梁を完全自律点検するシステムを構築した。
- 移動充電ステーションを活用した無人航空機の経路計画アルゴリズム経路計画2017/4/1
エネルギー制約のあるUAVが固定・移動充電ステーションを利用しながら最短時間で巡回する経路を、一般化TSPで最適に計画する手法を提案した。
