Kwan-Yee Lin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GaitSpan: 歩行から走行へのヒューマノイド移動能力の成長
  歩行2026/7/1

  事前学習した歩行ポリシーを拡張し、連続的な速度指令に応じて歩行・ジョギング・走行を切り替えられる単一のヒューマノイドポリシーを実現するフレームワークを提案した。

• 視覚に基づくヒューマノイドエージェント
  ヒューマノイドエージェント2026/4/1

  実世界の3Dシーンを再構築し、デジタル人間が視覚情報のみで目標指向の自律行動をとるためのフレームワークを提案した論文。

• ヒューマノイドに山道を歩かせよう！複雑なトレイル上での統合的スキル開発
  歩行2025/5/1

  視覚を備えたヒューマノイドが複雑な山道を自律的に歩くための学習フレームワークLEGO-Hを提案し、将来の局所目標を予測する時間的視覚トランスフォーマーと階層的強化学習、および特権学習によるスムーズな方策転移を組み合わせて、多様な地形や形態で頑健性を示した。

• RNNPose: ロバストな対応場推定と姿勢最適化による反復型6自由度物体姿勢精緻化
  姿勢推定2022/3/1

  単眼画像からの物体姿勢推定を、RNNの反復処理で精緻化する手法。対応場推定と微分可能なLM法による姿勢最適化を交互に行い、遮蔽にも頑健。

• SelfVoxeLO: ボクセルベース深層学習による自己教師ありLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2020/10/1

  生のLiDAR点群を3D畳み込みで直接処理し、点群固有の性質を活かした損失関数と不確実性考慮機構でラベルなし学習を実現した自己教師ありLiDARオドメトリ手法。