Kwang-Ting Cheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索
  探索2026/8/26

  多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。

• SR-LIO++: キャッシュ対応スイープ再構成によるLiDAR慣性オドメトリと量子化マッピング
  LiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1

  LiDARの低い取得周波数を補うため、スイープ再構成と中間結果のキャッシュ、量子化マップ管理を組み合わせ、Raspberry Pi 4Bなどの低リソース環境で出力周波数を2倍にしつつメモリと計算量を削減したLIOシステム。

• ステレオニューラルノギス：インスタンス単位の3D物体検出フレームワーク
  3D物体検出2022/3/1

  初期3D直方体推定を局所的に精緻化するインスタンス単位モデルを提案し、粗から細へのマルチ解像度化やモデル非依存の位置補正、ステレオ3D追跡を実現してKITTIで最高性能を達成した。

• ステレオ画像からの3D物体検出と暗黙的表面再構成の統合フレームワーク
  3D物体検出2021/11/1

  ステレオRGB画像から物体の3D姿勢を推定しつつ、点ベース表現で暗黙的な剛体形状を再構成する学習フレームワークS-3D-RCNNを提案した論文。

• 単眼車両姿勢推定のための中間表現の探求
  姿勢推定2020/11/1

  単眼RGB画像から車両の3D姿勢を推定するため、補間直方体に基づく中間幾何表現を設計し、射影不変量に基づく損失関数でラベルなしデータも活用して学習する手法を提案した。