Lei Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイ
  VLA2026/9/13

  未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。

• 非ランバート環境における物理ベースのフォトメトリックバンドル調整
  SLAM2024/9/1

  非拡散反射を含む実環境でカメラ姿勢と3D形状を高精度に推定するため、材質・照明・光路に基づく物理的重みを導入したフォトメトリックバンドル調整法を提案し、非ランバートシーンのSLAM用データセットも構築した。

• レーダーとカメラの共通特徴に基づくオンラインターゲットレス外部キャリブレーション
  キャリブレーション2023/9/1

  深層学習でレーダーとカメラの共通特徴を抽出し、同一物体をマッチングすることで、ターゲット不要のオンライン外部キャリブレーションを実現した。

• 3Dレーダとカメラの共キャリブレーション：ターゲットベース外部キャリブレーションのための柔軟で正確な手法
  キャリブレーション2023/7/1

  地上にコーナーリフレクタを1つ置くだけで、ROSを用いてレーダとカメラのデータを同時収集し、PnP問題を解くことで外部キャリブレーション行列を推定する柔軟で高精度な手法を提案。