Lei Fan
Xi'an Jiaotong-Liverpool University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全性評価歩行者追跡ビデオ生成VLA/ロボット操作VLA群制御能動的認識
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LEASH：エージェント型ロボティクスの安全性を確保するフレームワーク安全性評価2026/11/10
基盤モデルでロボットを制御する際の安全リスクを評価するベンチマークRoboRiskを提案し、タスク・行動・不可逆操作を審査する安全ハーネスLEASHを開発した論文。
- PanoPed: 全天球パノラマ歩行者追跡のためのSim-to-Realベンチマークと角度定位ヘッド歩行者追跡2026/9/25
全天球パノラマカメラでの歩行者追跡に向け、合成・実写の大規模ベンチマークPanoPedを構築し、検出器を再利用して球面上の位置を角度で推定する軽量ヘッドSextantを提案した。
- CogPortrait: 階層的エージェント計画による肖像アニメーションの微細な眼部制御ビデオ生成2026/5/27
高レベルなラベルから眼部の微細な動きを制御する肖像アニメーション生成フレームワークを提案。MLLMエージェントによるキーポイント計画とDiTベースのビデオ生成を組み合わせ、思考や眠気などの感情を超えた状態も表現可能。
- Sentinel-VLA: 動的推論とエラー回復のための能動的状態監視を備えたメタ認知VLAモデルVLA/ロボット操作2026/5/1
VLAモデルに能動的な状態監視モジュールを追加し、必要時のみ動的推論やエラー回復を行うメタ認知型モデルを提案。自己進化的継続学習と直交アダプタにより性能向上と破滅的忘却防止を実現し、実機で成功率を30%以上向上させた。
- 世界の連鎖：潜在運動における世界モデル思考VLA2026/3/1
視覚言語行動モデルに、潜在運動表現を用いた世界モデルの時間的推論を統合し、効率的なロボット学習を実現する新しいパラダイムを提案した。
- 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御群制御2024/9/1
各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。
- 証拠に基づく能動的認識：知的で慎重なオープンワールド身体知覚能動的認識2023/11/1
能動的認識を逐次的な証拠収集プロセスとして捉え、不確実性を定量化しながらオープンワールド環境でも信頼できる予測を行う手法を提案した論文。
