Levin Gerdes
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
航法/地形マッピング3D再構成/NeRFマルチモーダル認識ローバナビゲーションsim2real地形認識/自己教師あり学習自律ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRISM: 不整地環境におけるローバー航法のためのマルチモーダル地形マッピング航法/地形マッピング2026/7/1
RGB・深度・熱画像を統合し、視覚変換器ベースのネットワークで地形をセグメンテーションして走行可能性マップを生成する、ローバー航法用のマルチモーダル認識システムを提案した。
- 惑星探査のための高忠実度3D再構成3D再構成/NeRF2026/2/1
NeRFとGaussian Splattingを統合し、ローバのrosbagデータから自動で高精細かつ幾何的に一貫した3D環境再構成を行うパイプラインを構築した。
- OmniUnet: RGB・深度・熱画像を用いた惑星探査ローバー向け非構造地形セグメンテーションのマルチモーダルネットワークマルチモーダル認識2025/8/1
RGB・深度・熱画像を統合するトランスフォーマーベースのセグメンテーションモデルOmniUnetを提案し、火星類似環境で収集したデータセットで80.37%のピクセル精度を達成した。
- 惑星探査ローバのナビゲーションにおける力覚センサの実地評価ローバナビゲーション2024/11/1
六輪ローバの走行試験データを用いて、力覚センサが惑星探査ナビゲーションで果たす性能と用途を評価し、課題と可能性を示した。
- フォトリアルなシミュレーションからの深層転移学習によるハードウェア高速化火星サンプル位置推定sim2real2022/6/1
火星サンプル回収ミッションに向けて、フォトリアルな3Dシミュレーションで学習した深層学習モデルと転移学習により、火星表面のサンプルチューブを自律的に検出・姿勢推定するシステムを提案し、実機テストで有効性を検証した。
- 自己教師あり学習による地形マップの遮蔽標高情報の再構築地形認識/自己教師あり学習2021/9/1
実ロボットの地形マップに人工的な遮蔽を加えて自己教師あり学習を行い、見えない領域の標高を復元する手法を提案し、実環境データで従来法を上回る精度を実証した。
- 自律ナビゲーション機能を備えた惑星ローバ向けGNCアーキテクチャ自律ナビゲーション2019/11/1
火星探査ローバ向けに、地形難易度に応じて基本ナビと適応SLAMナビを切り替える2階層の誘導・航法・制御アーキテクチャを提案し、模擬惑星環境で検証した。
