Martin Azkarate

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星探査ドローン向けテザー慣性位置推定
  位置推定2026/8/1

  惑星探査用UAVの位置推定を、テザー（ケーブル）の長さと角度の計測と慣性センサを組み合わせて行う新しい手法を提案。ケーブルのたるみをモデル化し、ガウス過程で誤差を補正することで、高精度な位置推定を実現した。

• 惑星探査ローバのナビゲーションにおける力覚センサの実地評価
  ローバナビゲーション2024/11/1

  六輪ローバの走行試験データを用いて、力覚センサが惑星探査ナビゲーションで果たす性能と用途を評価し、課題と可能性を示した。

• 自己教師あり学習による地形マップの遮蔽標高情報の再構築
  地形認識/自己教師あり学習2021/9/1

  実ロボットの地形マップに人工的な遮蔽を加えて自己教師あり学習を行い、見えない領域の標高を復元する手法を提案し、実環境データで従来法を上回る精度を実証した。

• 自律ナビゲーション機能を備えた惑星ローバ向けGNCアーキテクチャ
  自律ナビゲーション2019/11/1

  火星探査ローバ向けに、地形難易度に応じて基本ナビと適応SLAMナビを切り替える2階層の誘導・航法・制御アーキテクチャを提案し、模擬惑星環境で検証した。