Li-Ta Hsu
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 証明可能最適なポーズグラフ最適化を備えた分散型LiDAR-SLAMシステムSLAM2026/5/1
分散型マルチロボットLiDAR-SLAMのための、証明可能最適なポーズグラフ最適化を統合した初のシステムを提案し、大規模環境でのグローバルな一貫性を向上させた。
- CredibleDFGO: 信頼性監視を備えた微分可能因子グラフ最適化GNSS測位2026/5/1
GNSS測位の不確かさを正しく評価するため、微分可能因子グラフ最適化に共分散の信頼性を学習する枠組みを提案した。
- GNSSとローカル座標系のラグランジュ双対性による証明可能なアライメントGNSS/自己位置推定2025/12/1
GNSSとローカル座標系の姿勢アライメントを非凸QCQPから凸緩和問題へ変換し、解の最適性を数値的に証明できる手法を提案。衛星が2機のみでも証明可能な最適解を得られることを実験で示した。
- スライディングウィンドウ因子グラフ最適化の反復拡張カルマンフィルタへの退化SLAM/状態推定2025/11/1
スライディングウィンドウ因子グラフ最適化が、マルコフ仮定と単一状態ウィンドウの下で反復拡張カルマンフィルタと理論的に等価になることを示し、GNSS/INS融合実験で検証した。
- GNSS生測定値を用いたIMU・オドメータのオンラインキャリブレーションによる自律走行車両の自己位置推定自己位置推定2025/10/1
IMU・オドメータ・GNSS生測定値を因子グラフ最適化で密結合し、外れ値除去とアンビギュイティ解決を組み込んだオンラインキャリブレーション手法を提案。可観測性解析と実験で従来の疎結合手法より高精度な位置推定を実現し、オープンソースデータセットも公開した。
- ファクターグラフ最適化に基づくGNSS-RTK/INS/オドメータ融合のための二段階GNSS外れ値検出GNSS/INS融合2025/10/1
GNSSの生の擬似距離に含まれる外れ値を、ドップラー測定とIMU・オドメータの予測値を用いた二段階の手法で検出し、ファクターグラフ最適化によるGNSS-RTK/INS/オドメータ融合の堅牢性を高めた論文。
- 日和見LEO衛星を用いた証明可能な最適ドップラー測位測位2025/9/1
低軌道衛星のドップラーシフトを利用し、初期値不要で大域最適解を保証する凸緩和ベースの測位手法を提案した。
- デジタルツインによるデータベース補正を用いた都市部でのGNSS測位精度向上GNSS測位2024/8/1
都市部のGNSS測位を改善するため、グリッド型デジタルツイン上で仮想受信機の測位をシミュレーションし、統計モデルに基づく補正情報データベースを生成する手法を提案した。
- ファクターグラフ最適化に基づくUAVの位置推定と制御の緊密結合モデル位置推定・制御統合2024/4/1
UAVの位置推定と制御をファクターグラフ最適化で統合し、不確実性下でのナビゲーション信頼性を向上させる手法を提案。
- ECMD: SLAM向けイベント中心マルチセンサ運転データセットSLAM2023/11/1
イベントカメラを含む多様なセンサを搭載した車両で200km超を走行し、SLAM研究用の大規模データセットを構築して既存手法を評価した。
- 都市峡谷におけるGNSS/PDR統合による軌道平滑化：因子グラフ最適化の活用GNSS/歩行者測位2022/12/1
都市峡谷での歩行者測位精度向上のため、スマホのGNSS生データとPDRによる相対運動を因子グラフ最適化で統合し、新たなソフト運動モデルで軌道を平滑化する手法を提案した。
- 都市峡谷における信頼性の高いGNSS-RTK測位のための3D LiDAR支援GNSS NLOS緩和GNSS/RTK測位2022/12/1
3D点群マップから生成した仮想衛星測定をGNSSの擬似距離・搬送波位相と密結合し、都市峡谷でのRTK測位の曖昧さ解決定を改善する手法を提案。
- DynaVIG: 動的環境におけるAGV向け単眼視覚/INS/GNSS統合ナビゲーションと物体追跡ナビゲーション2022/11/1
単眼カメラ・慣性航法・GNSSを統合し、動的環境でAGVの自己位置と物体姿勢を高精度に推定するシステムを提案。スケール推定と運動モデルにより複雑な動きの物体追跡も改善。
- 3D事前地図を用いた安全性定量化可能な線特徴ベース単眼視覚自己位置推定視覚自己位置推定2022/11/1
VIOと事前3D地図の線特徴マッチングで高精度な単眼視覚自己位置推定を行い、GNSS RAIMに着想を得た外れ値除去と保護レベル算出により解の安全性を定量化する手法を提案。
- 3D LiDARで都市峡谷のGNSS非見通し信号を軽減する手法GNSS測位2021/12/1
3D LiDARの点群から周辺地図を作り、建物や動く物体によるGNSSの非見通し信号を検出して測距値を補正・重み付けし、都市部での測位精度を高める手法を提案した。
- 因子グラフ最適化による時間相関ウィンドウ搬送波位相支援GNSS測位GNSS測位2021/9/1
連続する時刻の搬送波位相をウィンドウ内でまとめて因子グラフに組み込み、都市部でのGNSS測位の外れ値耐性と精度を向上させた研究。
- 段階的非凸性ファクタグラフ最適化によるGNSS外れ値の軽減GNSS測位2021/9/1
GNSS測位の外れ値（マルチパスやNLOS）を抑えるため、Geman McClure関数と粗から細への緩和を用いた段階的非凸性ファクタグラフ最適化（FGO-GNC）を提案し、香港の都市峡谷データで有効性を検証した論文。
- ファクターグラフ最適化による堅牢なGNSS測位とリアルタイムキネマティックGNSS測位2021/6/1
GNSS測位とRTKをファクターグラフ最適化で定式化し、履歴測定の時間相関を活用して都市峡谷での外れ値に強い高精度測位を実現した。
- ポイントワイズかフィーチャーワイズか？都市峡谷における公開LiDARオドメトリのベンチマーク比較LiDARオドメトリ2021/4/1
香港の都市峡谷で収集したデータセットを用いて複数のLiDARオドメトリ手法を比較し、位置精度と計算効率を評価した。ポイントワイズは精度、フィーチャーワイズはコスト効率に優れることを示した。
- スマートフォン視覚測位に基づく意味的3D地図の変化検出と更新測位・地図更新2021/3/1
スマホの視覚測位システムとAIによる画像の意味解析、仮想LiDARによる深度推定を組み合わせ、既存の意味的3D地図の変化を検出・更新する手法を提案した。
- 都市峡谷でのスマホ位置推定に向けた意味論ベースVPSVPS2020/11/1
BIMの3D都市モデルを材質ごとに分割し、スマホ画像の材質セグメンテーションと照合することで、GNSSが苦手な高層街路でも2m級の高精度な位置・姿勢推定を実現した。
- 高解像度画像と深層学習によるLiDARデータ拡充：低コストLiDARで高性能SLAMを実現する手法SLAM2020/8/1
低コスト16チャンネルLiDARの疎な点群を、カメラ画像と深層学習で高密度化し、高精度なSLAMを可能にする手法を提案した論文。
- GNSS/INS統合における因子グラフ最適化の時代：FGOとEKFの比較GNSS/INS統合2020/4/1
都市峡谷のデータセットを用いて、GNSS/INS統合における因子グラフ最適化(FGO)と拡張カルマンフィルタ(EKF)を緩結合・密結合の両方で比較し、FGOの優位性と最適化ウィンドウサイズの影響を分析した論文。
- UrbanLoco：都市環境での地図作成と自己位置推定のためのフルセンサスイートデータセットSLAM/データセット2019/12/1
サンフランシスコと香港の高層都市環境で収集した、LiDAR・カメラ・IMU・GNSSを備えた地図作成/自己位置推定用データセットを公開した論文。
- 香港の多様な走行シーンにおけるNDTベースグラフSLAMの性能分析SLAM2018/10/1
香港の都市部でNDTベースのグラフSLAMの性能と信頼性を評価し、LiDAR SLAMの性能とシーン条件の関係を分析した論文。
- 動的物体によるGNSS NLOS受信をリアルタイム3D点群で除外する手法GNSS測位2018/4/1
高層都市環境で二階建てバスなどの動的物体が引き起こすGNSSのNLOS受信を、3D地図なしでリアルタイム点群から検出・除外する手法を提案した論文。
